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基于机械臂耦合力矩评估的组合航天器姿态协调控制
来源:机器人 发布日期:2015-01-15
针对在轨服务任务中服务航天器和目标航天器对接后组合体的姿态稳定问题,提出一种基于机械臂耦合力矩评估的组合航天器姿态协调控制方法.首先,对空间机械臂和组合航天器进行了动力学建模与分析;其次,利用空间机械臂和组合体平台之间的强耦合特点,采用空间机械臂的运动来协调组合航天器平台的姿态运动,并给出了相应的协调规划方法;然后,考虑传统航天器燃料有限、反作用轮易饱和等因素,采用以空间机械臂为主、反作用轮为辅的
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基于解耦的柔性关节机械臂振动抑制方法研究
来源:机电工程 发布日期:2015-01-13
针对多自由度柔性关节机器人手臂残余振动抑制问题,对双杆机械臂关节耦合及振动抑制方法进行了研究,提出了基于解耦的柔性关节振动抑制控制算法。首先,根据拉格朗日方法建立了系统的动力学模型。然后,分析了关节间存在的相互作用力及关节间的相互耦合对机械臂振动抑制的影响。利用模糊补偿控制方法对二自由度柔性关节机械臂进行了模糊解耦,并在解耦的基础上引入零振荡整形器(ZV整形器)对解耦后的各个单关节进行进一步控制,
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多自由度机械臂的虚拟现实仿真实现
来源:机械设计与制造 发布日期:2015-01-08
通过运用虚拟现实技术仿真机器人的动作,可以在机器人制造之前就能够清晰的设计机器人的工作任务和工作空间。首先介绍了利用三维绘图软件生成运动可控的机械臂虚拟现实模型的方法,然后介绍了利用Matlab中的虚拟现实工具箱技术,在Simulink环境下搭建出一个三自由度机械臂的虚拟现实仿真模型。这种仿真方法不仅改变了传统仿真只由数据和坐标来反映模型运动轨迹的不足,而且增加了视景节点,使观察者可以在仿真的过程
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托卡马克柔性内窥机械臂刚柔耦合动力学建模与仿真
来源:上海交通大学 发布日期:2015-01-01
托卡马克柔性内窥机械臂是针对托卡马克第一壁检测和维修任务设计开发的具有特殊串联结构的机械臂。为了完成第一壁大范围高精度的检测任务,该机械臂使用轻质的材料建造并具有大跨度、单连杆、自支撑的特点,是典型的柔性细长机械臂。具有类似结构的机械臂在运动时往往会表现出柔性大变形与大范围刚体运动相耦合的特性。柔性变形的存在不仅会影响末端定位的精度,导致机械臂与腔内部件发生碰撞的可能;同时由于用于检测的相机安装于
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六自由度机械臂关节模块化技术研究
来源:北京理工大学 发布日期:2015-01-01
近几十年来,随着制造业的快速发展,工业机器人技术与此同时也得到了高速发展,大多数工业机器人有4-6个运动自由度,其中2-3个自由度决定了末端执行器在空间的位置,其余2-3个自由度决定了末端执行器在空间的姿态。在工业机器人的应用中最常见的是六自由度机械臂。它是由六个独立的旋转关节串联形成的一种工业机器人,每个关节都有一套各自独立的控制系统。本文通过对国内外现有六自由度机械臂的研究,提出了模块化关节的
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基于视觉的机械臂伺服系统研究
来源:北京理工大学 发布日期:2015-01-01
现代社会的不断进步使得人工智能逐渐大众化，智能伺服机器人的兴起是时代化经济发展的产物，大众对服务业越来越苛刻的需求,使得服务型机器人得以被广泛的研究和制造。服务型机器人的身上装有机械手臂，可以对其进行任意操作。当在其探触范围内时，他会根据所获得的数据信息及时做出相应的反应；当无法接收到周围环境信息时便无法做出回应。于是人们迫切需要一种新型的服务型机器人来帮助他们完成越来越复杂的任务。综上所述，我们
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基于双层结构的机械臂运动模型预测控制算法研究
来源:上海交通大学 发布日期:2015-01-01
预测控制在处理复杂系统优化控制问题时表现出显著的能力。但是,随着过程工业规模的不断扩大,单一的预测控制算法往往难以满足复杂被控系统的种种要求,因此目前工业过程中通常使用以模型预测控制为核心的分层递阶控制结构,它将复杂的控制任务分层次逐步解决,各个层次分工明确,控制结构清晰。本文借鉴分层递阶控制的思想,提出一种基于双层结构的机械臂运动模型预测控制算法,主要内容可以分为以下几个部分:1)提出了一种针对
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某机械臂液压系统可靠性分析
来源:南京理工大学 发布日期:2015-01-01
火炮自动装填系统无疑已经成为现代火炮技术的一个重要分支,由于弹药自动装填系统不仅提高了火炮武器系统的射击速度,增加了火炮武器的威力,还改变了传统火炮的结构和作战模式。因此对于该系统的可靠性研究很有必要。可靠性的主要度量指标有可靠度、失效率、平均寿命等等,本文研究的主要对象是自动装填机械臂液压系统的可靠性分析。在液压系统驱动下,机械臂绕着耳轴回转完成自动装填。其回转精度和回转速度有无较大冲击是该系统
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