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基于CAN总线的7自由度机械臂通信网络研究
来源:陇东学院学报 发布日期:2019-03-14
针对工业机械臂的通信要求,提出了一种模块化的基于CAN总线7自由度机械臂通信方法,包含通信硬件接口、应用层协议和软件流程,以TMS320F28335DSP作为机械臂主控制器和关节控制器,建立CAN通信网络,节点间传输正弦函数数据,对比了原始数据与节点接收到的数据,结果表明,模块化的基于CAN总线的7自由度机械臂通信网络方案切实可行。
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基于深度强化学习的机械臂避障路径规划研究
来源:软件工程 发布日期:2019-03-05
为了解决现有的机械臂焊接系统调整动作的难度大,缺乏灵活性的问题,本文采用了深度强化学习算法来解决机械臂的路径规划问题;该方法使用一个三层的DNN网络,输入为机械臂的状态信息,输出为机械臂的运动关节角度,通过离线训练,机械臂能够自行训练出一条接近于最优的运动轨迹,能够成功地避开障碍物到达目标点;仿真在一个三自由度点焊机器人的模拟平台上进行,仿真实验表明,采用深度强化学习技术的机械臂能为焊接机械臂规划
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3D混杂场景中机械臂自主分拣小目标的方法
来源:哈尔滨工业大学学报 发布日期:2019-03-04
为解决机械臂在大小目标共存的3D混杂场景中无法利用3D视觉传感器直接感知分布于操作视场范围内的小目标这一难题,提出一种基于"固定安装的全局Kinect深度相机"与"安装在机械臂末端执行器上的移动相机(手眼相机)"相结合的视觉系统混合配置方法.固定的全局Kinect深度相机用于感知并获取视场范围内的大目标点云,进而识别估计其位姿,然后借助路径规划技术引导机械臂到达大目标的上方,启动手眼相机近距离获取
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机械臂柔性对接半物理仿真系统特性分析
来源:哈尔滨工业大学学报 发布日期:2019-03-04
机械臂为数学模型的机械臂对接半物理(HIL)仿真系统会因为对接机构的高接触刚度导致系统不稳定,为准确模拟对接过程,提出将机械臂等效为六维弹簧机构实物来模拟机械臂的对接过程,并对该HIL系统特性进行分析.用根轨迹法对比分析机械臂为数学模型和六维弹簧机构实物的HIL系统参数对稳定性的影响;应用-20 dB/dec段穿越理论得到系统具有良好特性时的参数配置关系,利用稳定判据得到HIL仿真系统的稳定条件,
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基于RGB-D图像的机械臂抓取位姿检测
来源:浙江大学 发布日期:2019-03-01
抓取是机械臂完成搬运、分拣、装配等任务中的关键操作步骤。研究高效、准确、可复用性高的抓取方法,对于提高机械臂工作效率、降低生产成本具有重要意义。针对当前基于视觉的机械臂抓取多采用人工设计、提取图像特征,算法鲁棒性和可重用性差的问题,本文提出了基于卷积神经网络的栅格化抓取位置检测模型,建立抓取位置在图像空间的“五参数”表达法,基于RGB-D图像检测目标物体的抓取位置。利用ArUco marker对K
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基于视觉的机械臂工件抓取系统研究
来源:天津理工大学 发布日期:2019-03-01
在以智能制造为核心的时代背景下,随着中国制造水平的不断提升,示教型机器人完成工件抓取操作时必须要经过逐点的精确示教,其局限性已经十分凸显。针对上述问题,本文引入了机器视觉系统。本文主要结合图像识别与定位、轨迹规划和伺服控制等技术,对基于视觉的机械臂伺服控制系统进行研究和开发。首先,根据DH参数表示法建立了连杆坐标系,以此为基础得出了六自由度机械臂的变换矩阵,从而推导出六自由度机械臂的运动学方程,进
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可移动障碍物环境下的机械臂动态避障规划研究
来源:浙江大学 发布日期:2019-03-01
在具有运动障碍物的环境中作业是机械臂常见的作业工况,如何根据障碍物的运动情况及时调整避障规划路径,是实现机械臂在动态障碍物环境中安全作业的关键。本文针对六自由度机械臂在动态环境中进行作业时,存在避障规划难度大、搜索空间大、实时性及规划效率低等问题,提出了一种基于障碍物映射与采样规划结合的机械臂动态避障规划方法:首先对机械臂工作空间进行栅格化分割并建立栅格索引;针对采样规划中经常需要查找邻近节点的特
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基于Arduino小车的机械臂智能搬运研究
来源:电子世界 发布日期:2019-02-23
近年来,伴随着人工智能相应技术的迅速发展和我国"智能制造2025"战略的实施,在现代化工业领域,作为企业车间生产、货物运输核心环节的物流显得格外重要。调研显示,当下利用叉车等运输工具和大量人力结合的方案是各国各企业进行搬运的主流方案,但是这种方案存在成本偏高、效率低下的问题,因此具有自主移动功能的搬运机器人有着极大的需求。
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基于高级控制策略的脑-机接口控制机械臂系统
来源:北京生物医学工程 发布日期:2019-02-20
目的为了增加脑-机接口(brain-computer interface,BCI)控制机械臂完成诸如抓取和放置的复杂操作的能力,本文设计与实现了一套新颖的基于脑-机接口,控制的机械臂系统。方法该系统主要包括计算机视觉、稳态视觉诱发电位脑-机接口和机械臂。计算机视觉用于识别工作区物体的形状和位置,低频稳态视觉诱发电位脑-机接口允许用户选择需要被操作的物体,机械臂则自主完成抓取和放置操作。为了验证机械
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基于A~*算法和三次样条的工业机械臂路径平滑性研究
来源:机械设计与研究 发布日期:2019-02-20
为提高工业机械臂运动的平滑性,提出了一种基于A*算法和三次样条函数的路径规划方法。首先建立空间障碍物3维模型,应用A*算法规划出在障碍物环境下的可行路径。然后以该路径的关键节点,建立三次样条插值函数,生成平滑的机械臂避障路径。最后通过实例对关节不同时刻的位移、速度、加速度的仿真和对比,结果验证了该方法的有效性。
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