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船舶起吊机械臂轨迹规划精准控制方法研究
来源:舰船科学技术 发布日期:2019-06-23
在船舶起吊机械臂上使用传统的控制方法,存在着误差大、精准度差的问题,为此提出了轨迹规划精准控制方法,并进行具体研究。首先在起吊机械臂上建立空间直角坐标系将其运行轨迹量化,在坐标系当中利用坐标齐次变换的方式,实现运动轨迹的空间规划,以规划结果作为基准从滑模控制和动力控制2个方面实现精准控制方法。通过速度控制实验和轨迹控制实验得出结论:精准控制方法的速度误差相比于传统PD控制方法低2.5,轨迹误差也能
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基于工业机械臂的异形墙体数字化建造实验
来源:湖北工业大学学报 发布日期:2019-06-15
近十年以来,先锋建筑师逐步引入机械臂到建筑设计和建造领域中,旨在贯通建筑从虚拟数字化到现实数字化建造的全过程,并在此全新的设计建造过程中集成新的设计方法。本次建造实验采用热线切割保温泡沫、夹取工具三维空间定位的方式,充分利用机械臂六轴联动的高机动性、高精准性的优势进行实验,初步探索通过数字设计技术到人机协作空间建造构筑物的可能性。
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人工势场法与A*算法结合的机械臂避障路径规划研究
来源:成都信息工程大学学报 发布日期:2019-06-15
针对人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的问题,提出了人工势场法与A~*算法相结合的路径规划方法。首先使用人工势场法控制机械臂沿合势场梯度下降方向运动,若陷入局部极小值,则采用A~*算法控制其运动到虚拟目标点以逃离局部极小值,然后再转换回人工势场法继续搜索直到抵达目标点。最终的仿真实验表明,改进方法可以成功规划出一条无碰撞的最优路径,并且对较复杂的工作环境具有较高的适应性。
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机械臂的区间二型模糊超螺旋滑模控制
来源:空间控制技术与应用 发布日期:2019-06-15
针对不确定性条件下机械臂的轨迹跟踪问题,提出一种基于区间二型模糊逼近扰动的超螺旋滑模控制方法.首先将机械臂的建模误差、摩擦项、外部扰动等均视为广义扰动,然后利用自适应区间二型模糊逼近广义扰动.接着通过一个嵌套自适应律来设计基于超螺旋算法的趋近律,进而提出超螺旋滑模控制器.通过Lyapunov稳定性理论验证了趋近律的稳定性,基于此证明了系统的稳定性,并导出了区间二型模糊自适应律.仿真实验表明,区间二
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基于机械臂的全自动智能坐便器测试系统
来源:轻工标准与质量 发布日期:2019-06-15
近年来智能坐便器行业快速发展,但伴随的是质量问题频繁出现。测试是质量把关上的重要一环,目前智能坐便器主要为人工测试,这样就不可避免的引入人为操作误差。因此,本课题基于机械臂的全自动智能坐便器测试系统,主要围绕系统框架设计,系统实现方法展开。
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基于仿生水母机器人的机械臂设计与仿真分析
来源:兵工自动化 发布日期:2019-06-15
为满足海洋探索及水下侦察的任务需求,设计一种多自由度仿生水母机器人。在Matlab分析软件中利用Robotic Toolbox建立水母机械臂模型,进行运动仿真,分析其运动学和动力学,得出角速度、角加速度等曲线。依据反推出的力矩曲线,对导入到Adams中的3维模型进行驱动仿真,采用Jtraj函数对四自由度仿生水母机器人的机械臂进行5次多项式轨迹规划,并构建一个简单的BP神经网络控制算法。仿真结果表明
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一种六自由度机械臂的控制系统设计
来源:信息技术与网络安全 发布日期:2019-06-10
针对机械臂在工业自动化等方面的需求,在分析了传统机械臂控制系统的基础上提出了一种以STM32F4为主控制器、陀螺仪传感器为关节状态检测器、舵机驱动模块为机械臂运动单元的六自由度控制系统。该系统采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF算法),将陀螺仪采集的关节状态参数传递给EKF核心算法进行预估机械臂的运动状态,实现对机械臂运动过程中的偏差调控。实验表明,该控制系统的运动精度误差最大不超过18 mm,能够快速
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基于自适应神经网络控制的机械臂运动轨迹跟踪误差研究
来源:机械设计与制造 发布日期:2019-06-08
针对机械臂受到外界干扰时运动不稳定、轨迹跟踪误差较大等问题,提出了自适应神经网络控制方法。给出了机械臂动力学方程式,利用正反馈神经网络研究机器臂的动力学特性。设计了自适应神经网络控制系统,通过李雅普诺夫函数证明了该闭环系统的稳定性和收敛性。建立了机械臂模型简图,采用Matlab/Simulink软件对机械臂动力学参数进行仿真。同时,与PID控制系统仿真结果进行对比和分析。仿真结果显示,机械臂运动轨
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基于ROS的六自由度机械臂环境探测与避障
来源:机械工程与自动化 发布日期:2019-06-03
针对机械臂在障碍物环境下的轨迹规划问题,提出了一种基于ROS环境的机械臂避障方法。该方法使用Realsense D435深度相机与机械臂构成手眼系统,通过点云数据构造OctoMap空间概率地图,在ROS环境下使用Moveit对机械臂进行运动规划,实现了机械臂在障碍物环境下的实时避障,在真实机械臂上验证了避障效果。
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基于立体视觉的机械臂控制系统研究
来源:长春工业大学 发布日期:2019-06-01
立体视觉技术可以直接获取目标的深度信息,应用十分广泛。将立体视觉技术与工业机械臂控制系统相结合,使得机械臂的智能化和自动化得到了稳定的提高。基于立体视觉的机械臂控制系统受到了学术界、工程界的重视,对它的研究有着重要的理论及实际意义。本文以ABB公司生产的IRB120型六自由度工业机械臂作为研究对象,利用立体视觉技术完成对小积木块的识别与定位,通过机械臂控制技术完成了抓取动作。主要内容如下:第一,对
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