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基于双目视觉的未知环境下机械臂避障研究
来源:济南大学 发布日期:2019-05-01
随着智能制造技术的不断发展,越来越多的领域需要提高机械臂的智能化。本文以RBT-6T/S03S型六自由度串联机械臂为研究对象,进行了在未知环境下障碍物检测及机械臂避障路径规划的研究。本文的主要内容包括六自由度机械臂模型建立、运动学分析、通过双目相机确定障碍物在环境中的位置、机械臂与双目相机间的手眼标定、传统RRT算法与改进RRT算法的避障路径规划研究。具体内容如下:本文首先介绍了RBT-6T/S0
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基于深度学习采摘机械臂视觉抓取与轨迹仿真
来源:中南林业科技大学 发布日期:2019-05-01
在农业机械采摘范畴,机械臂采摘识别与最短路径规划决定采摘精度。单纯人眼识别存在着重复机械劳动的因素,长时间容易造成效率降低。但是单纯利用软件或者传统图像处理技术又无法精确识别定位采摘目标,或者识别定位时间过长,无法提升单位时间内识别采摘效率。在农业果林复杂环境下需要同时具备采摘精度高、资源能耗低的自动化识别采摘作业的方案。因此,开展采摘机械臂的轻量级高精度目标识别研究是具有极大的市场应用前景。本文
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面向遥操作的机械臂构型分析及评价方法研究
来源:华中科技大学 发布日期:2019-05-01
在航天和空间探索等多个领域中,机械臂遥操作技术被广泛应用以辅助或者代替人类完成复杂操作和作业任务,是重点研究内容和关键技术之一。面对这些领域中任务复杂多样和环境恶劣多变的问题,研究如何根据遥操作任务进行机械臂构型分析及评价选择,提高机械臂遥操作完成任务的适应性和执行能力,具有重要的现实意义和紧迫性。本文以基座固定的刚性串联机械臂为研究对象,对机械臂的构型变化、运动学和动力学分析以及面向遥操作任务的
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机械臂视觉交互LFD运动规划方法的研究
来源:武汉科技大学 发布日期:2019-05-01
随着机器人技术的发展与社会需求,服务机器人成为了当前研究的热点,对其研究存在应用任务多变、应用环境非结构化与应用对象广泛等难点,本文以服务机器人的主要执行机构机械臂为对象,从运动规划与视觉交互两方面展开研究,主要工作如下:本文回顾了机器人的发展历程,介绍了服务机器人的研究内容与研究现状,以机械臂运动学为基础,探索了服务类机械臂运动规划的难点。随后本文研究了机械臂传统规划算法与智能规划算法,并对于后
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办公用自动存取储物柜的机械臂设计
来源:科技创新与应用 发布日期:2019-04-30
机械臂也称为工业机器人,在现代的工业生产中有着巨大的作用。如今,各种实用的自动化机械纷纷进入我们的工作生活中,极大地提高了我们的生活水平与工作效率。由于人口的激增,对于空间的利用有了更高的要求,为了能够更好提高空间利用率,探讨应用于办公用自动存取储物柜中,基于arduino单片机,实现自动存储、提取等功能的机械臂设计。
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基于栅格法的机械臂工作空间解析方法研究
来源:制造业自动化 发布日期:2019-04-25
针对工业机械臂在运动控制中以及轨迹规划过程中存在工作空间边界解析计算量大,且存在不可解析奇异点的问题,提出了栅格法的解析方法。首先,根据机械臂的物理参数建立运动学模型,运用蒙特卡洛方法建立机器人工作空间的云图。其次,对机械臂的三维工作空间点云进行分层次分割处理,完成点云的坐标变换,并建立栅格,对存在边沿奇异点的问题能够避免。最后,利用栅格法提取云图的边界点,从而得到工作空间的边界。
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一种具有自动调音功能的机械臂调音器
来源:科技传播 发布日期:2019-04-25
随着电子信息与通信技术的发展,数字音频、多媒体通信等数字音频处理技术在社会上得到了越来越多的应用。在乐器方面,譬如小提琴、大提琴、贝斯、古筝和吉他等乐器也被越来越多的人所关注。调音器是这些乐器使用时不可或缺的一个设备,而目前市面上的乐器调音器的种类不多,且其实用性和准确性都存在一些问题,各项技术有待提高。因此,文章在目前现有的调音器的基础上,设计了一款具有自动调音功能的机械臂调音器。
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基于ROS的机械臂结合RGBD相机避障运动规划
来源:制造业自动化 发布日期:2019-04-25
针对传统离线仿真机械臂在真实工作环境发生变化的情况下发生碰撞问题,提出了一种协作机器人结合RGBD相机使用PCL点云避障的新方法,并在ROS框架下进行了联合避障运动规划的研究。首先创建URDF和Xacro,并在其中添加RGBD相机;其次配置MoveIt和Gazebo联合控制系统,并添加功能插件,把Gazebo和MoveIt连接一起;然后在Gazebo中添加障碍物,RGBD相机插件把障碍物转化为PC
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代价函数引导的机械臂运动规划算法
来源:机械科学与技术 发布日期:2019-04-24
提出一种基于连杆运动方程的人工势场,引导基于转换的快速随机扩展树(T-RRT)改进算法采样,在高维度空间搜索低成本路径的同时解决机械臂运动规划中T-RRT算法收敛速度慢的问题。简化机械臂模型以提高碰撞检测的效率,并与运动学分析结合调制连杆运动方程,从而确定各质点轨迹长度、叠加以建立机械臂人工势场,作为代价函数判断状态节点的成本,引导其不断向目标位置逼近,同时为了进一步提高算法的扩张速度,引入剪枝函
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六自由度串联机械臂最优轨迹规划
来源:山东化工 发布日期:2019-04-23
为实现六自由度机械臂在运动中规划出最佳效率规划,采用ABB型号机械臂进行物理建模,并使用D-H参数法对其空间结构图进行参数设计,联立连杆模型。在MATLAB中建立仿真模型,利用数值分析函数对该机械臂模型的正、逆运动学进行仿真计算,验证模型的正确性。调用规划轨迹函数对该模型进行轨迹仿真分析,最后采用三次样条分别进行拟合分析,比较出最优残差的函数拟合轨迹,为现实中的机械臂提供最优轨迹规划参考方案的设计
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