-
多自由度机械臂单关节故障下的容错控制研究
来源:西南科技大学 发布日期:2019-05-01
目前机械臂应用范围广泛,在航空航天、高危环境、核环境等工作的机械臂突发故障时,人为介入维护困难,亟需机械臂带故障执行任务,容错控制问题应运而生。由于故障的突发性和故障发生位置的不确定性,传统容错方法在强耦合的机械臂系统上应用困难。针对上述问题,本文对多自由度机械臂单关节故障的容错控制展开研究。首先,本文交代了课题的研究背景和意义,总结了被动容错、主动容错和智能容错控制方法的优劣势以及研究现状,确立
-
水果采摘机械臂建模与控制
来源:南华大学 发布日期:2019-05-01
随着农业规模的扩大和机器人技术的发展,采摘机器人将逐步成为水果采摘的主要工具,它能够提高农业生产效率。机械臂作为采摘机器人的核心部件,能根据视觉信息控制水果的采摘。因此,采摘机械臂的控制算法的研究具有重要的意义。本文以柑橘采摘为例。首先,根据柑橘生长状况给出机械臂相关参数,得到机械臂工作空间与柑橘树冠覆盖范围的关系图,验证了所采用的机械臂参数合理、有效。其次,对机械臂进行运动学方面建模,分别得到关
-
基于改进蚁群算法的六自由度机械臂避障路径规划
来源:郑州大学 发布日期:2019-05-01
在“中国制造2025”的大背景下,我国制造业掀起了以机器人为核心,智能化、无人化的研究热潮。由于机械臂工作环境的特殊性和复杂性,如何实现其精准有效的避障路径规划是机械臂关键技术的难题,严重制约了机械臂的应用和发展。作为制造业中应用最广泛的机器人之一,六自由度机械臂具有结构复杂、动作灵活、工作可靠和通用性强等特点,具有很强的代表性,因此本文以ABB1410型号的六自由度机械臂为研究对象,分别对其运动
-
机械臂视觉交互LFD运动规划方法的研究
来源:武汉科技大学 发布日期:2019-05-01
随着机器人技术的发展与社会需求,服务机器人成为了当前研究的热点,对其研究存在应用任务多变、应用环境非结构化与应用对象广泛等难点,本文以服务机器人的主要执行机构机械臂为对象,从运动规划与视觉交互两方面展开研究,主要工作如下:本文回顾了机器人的发展历程,介绍了服务机器人的研究内容与研究现状,以机械臂运动学为基础,探索了服务类机械臂运动规划的难点。随后本文研究了机械臂传统规划算法与智能规划算法,并对于后
-
办公用自动存取储物柜的机械臂设计
来源:科技创新与应用 发布日期:2019-04-30
机械臂也称为工业机器人,在现代的工业生产中有着巨大的作用。如今,各种实用的自动化机械纷纷进入我们的工作生活中,极大地提高了我们的生活水平与工作效率。由于人口的激增,对于空间的利用有了更高的要求,为了能够更好提高空间利用率,探讨应用于办公用自动存取储物柜中,基于arduino单片机,实现自动存储、提取等功能的机械臂设计。
-
基于栅格法的机械臂工作空间解析方法研究
来源:制造业自动化 发布日期:2019-04-25
针对工业机械臂在运动控制中以及轨迹规划过程中存在工作空间边界解析计算量大,且存在不可解析奇异点的问题,提出了栅格法的解析方法。首先,根据机械臂的物理参数建立运动学模型,运用蒙特卡洛方法建立机器人工作空间的云图。其次,对机械臂的三维工作空间点云进行分层次分割处理,完成点云的坐标变换,并建立栅格,对存在边沿奇异点的问题能够避免。最后,利用栅格法提取云图的边界点,从而得到工作空间的边界。
-
一种具有自动调音功能的机械臂调音器
来源:科技传播 发布日期:2019-04-25
随着电子信息与通信技术的发展,数字音频、多媒体通信等数字音频处理技术在社会上得到了越来越多的应用。在乐器方面,譬如小提琴、大提琴、贝斯、古筝和吉他等乐器也被越来越多的人所关注。调音器是这些乐器使用时不可或缺的一个设备,而目前市面上的乐器调音器的种类不多,且其实用性和准确性都存在一些问题,各项技术有待提高。因此,文章在目前现有的调音器的基础上,设计了一款具有自动调音功能的机械臂调音器。
-
基于ROS的机械臂结合RGBD相机避障运动规划
来源:制造业自动化 发布日期:2019-04-25
针对传统离线仿真机械臂在真实工作环境发生变化的情况下发生碰撞问题,提出了一种协作机器人结合RGBD相机使用PCL点云避障的新方法,并在ROS框架下进行了联合避障运动规划的研究。首先创建URDF和Xacro,并在其中添加RGBD相机;其次配置MoveIt和Gazebo联合控制系统,并添加功能插件,把Gazebo和MoveIt连接一起;然后在Gazebo中添加障碍物,RGBD相机插件把障碍物转化为PC
-
代价函数引导的机械臂运动规划算法
来源:机械科学与技术 发布日期:2019-04-24
提出一种基于连杆运动方程的人工势场,引导基于转换的快速随机扩展树(T-RRT)改进算法采样,在高维度空间搜索低成本路径的同时解决机械臂运动规划中T-RRT算法收敛速度慢的问题。简化机械臂模型以提高碰撞检测的效率,并与运动学分析结合调制连杆运动方程,从而确定各质点轨迹长度、叠加以建立机械臂人工势场,作为代价函数判断状态节点的成本,引导其不断向目标位置逼近,同时为了进一步提高算法的扩张速度,引入剪枝函
-
六自由度串联机械臂最优轨迹规划
来源:山东化工 发布日期:2019-04-23
为实现六自由度机械臂在运动中规划出最佳效率规划,采用ABB型号机械臂进行物理建模,并使用D-H参数法对其空间结构图进行参数设计,联立连杆模型。在MATLAB中建立仿真模型,利用数值分析函数对该机械臂模型的正、逆运动学进行仿真计算,验证模型的正确性。调用规划轨迹函数对该模型进行轨迹仿真分析,最后采用三次样条分别进行拟合分析,比较出最优残差的函数拟合轨迹,为现实中的机械臂提供最优轨迹规划参考方案的设计
027-87841330