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基于视觉的清洗机械臂位姿检测系统
来源:黑龙江大学工程学报 发布日期:2019-03-25
设计了一种基于视觉的5自由度清洗机械臂位姿检测系统。系统由C6000系列DSP、TVP5147M复合视频采集卡、高精度CCD以及太阳能板特征模拟样本组成。搭建了一个DSP数字图像处理实验平台,进行位姿检测实验,在实验过程中,根据使用目标板自身特性利用全局信息搜索目标特征的方法提取特征点;通过理论研究确定了基于单摄像机成像及成像过程中的坐标系变换理论;利用P4P问题和目标位姿求解算法确定目标板与机械
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基于混合型伸缩因子的机械臂控制优化研究
来源:应用科技 发布日期:2019-03-25
为了实现三关节机械臂的轨迹跟踪控制,提出了一种变论域模糊控制方法,设计了一种不依赖被控对象精确数学模型的变论域模糊控制器。该控制器引入一种新的混合型伸缩因子,选择机械臂期望关节角度与实际关节角度的差值作为偏差,利用偏差和偏差的变化作为输入量来自动调整论域。运用MATLAB软件对采用该控制器的三关节机械臂轨迹跟踪控制进行仿真分析,并与采用指数型伸缩因子的变论域模糊控制器的仿真结果进行对比。结果表明,
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基于虚拟现实技术的机械臂人机交互系统
来源:机械制造 发布日期:2019-03-20
基于虚拟现实技术设计了一种机械臂人机交互系统,论述了这一系统的逻辑结构、控制方式,对机械臂进行了运动学分析,并介绍了系统的远程控制与视频采集功能。设计完成后,对这一系统进行了测试,确认达到预期目标。
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6自由度串联机械臂的逆运动学算法优化与验证
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2019-03-20
为了解决6自由度串联机械臂逆运动学求解耗时的问题,以IRB1600机械臂为研究对象,从机械臂的结构设计角度出发,基于位姿分离思想和矩阵正交的性质对逆运动学求解算法进行改进,分别根据位置子矩阵和旋转子矩阵求解6个关节角表达式,并辅以正交矩阵的性质对求解过程进行简化,减少运算时间。通过对IRB1600机械臂进行实例求解,在RobotStudio仿真和汽车轮毂打磨的实际工况中验证了该算法的正确性和高效性
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积灰对光伏组件影响及清灰设备机械臂研究
来源:兰州理工大学 发布日期:2019-03-18
随着经济社会的不断发展,使得人们对能源的需求也在不断增加,能源短缺的问题也随之而来,因此迫切需要寻找新型能源来替代传统的化石能源。太阳能作为一种新型能源已经被应用到众多领域,其中太阳能发电的应用最为广泛。但是,光伏组件表面的积灰严重影响光伏发电的效率,如何提高太阳能在光伏发电中的利用率是摆在我们面前的一个重大课题。本文首先分析了现有的光伏发电理论,研究了光伏组件表面积灰的成因,并从遮挡效应、温度效
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花椒采摘机器人的机械系统方案设计及其关键技术研究
来源:兰州理工大学 发布日期:2019-03-18
本文以花椒采摘机器人为研究对象,在充分调查花椒采摘环境论证基础上,提出花椒采摘机器人系统的要求及设计参数,确定了花椒采摘机器人系统方案;针对机器人机械系统的关键技术及问题展开研究,提出机械系统设计方案,并进行了关键问题研究及可行性分析,为花椒采摘机器人机械系统设计奠定了理论基础。(1)基于花椒实际生长环境地理特征和花椒树的生物学特征对花椒采摘机器人的机械系统关键部件:行走机构,机械臂和收集装置等机
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基于量化状态系统的四自由度机械臂动力学求解方法研究
来源:杭州电子科技大学 发布日期:2019-03-16
在现代机械的工程动力学领域中,数值求解是其分析的核心内容。在求解一般动力学常微分方程时,通常采用传统基于时间离散的积分求解方法,但是其在求解刚性以及强耦合性、非线性等复杂动力学模型时,表现出了一定的局限性。量化状态系统(Quantized State System,QSS)方法是一种新的数值积分方法,它与传统数值求解方法不同,QSS方法对状态变量进行离散,依次计算每次状态变量跃迁所需要的时间,从而
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自动洗消机械臂的设计与控制
来源:兵工自动化 发布日期:2019-03-15
为应对日趋复杂的核生化安全威胁,进一步提升洗消装备的自动化程度和快速作业能力,设计用于装备快速自动化洗消的自动洗消机械臂。给出洗消作业流程,采用多层臂架折叠技术实现越野底盘车载需求,通过多自由度复合运动控制技术实现自动化洗消过程所需的精确匀速直线运动。结果表明:该机械臂能用于对车辆和大型目标物的快速、自动化洗消,有军事和民用意义。
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3种材料在柔性机械臂振动抑制中的特性对比
来源:机床与液压 发布日期:2019-03-15
在所设计的柔性机械臂的基础上,利用SolidWorks Simulation对合金钢、铝合金、碳纤维增强环氧树脂基复合材料3种结构材料的机械臂进行线性动态分析,分别从谐波分析和瞬态振动分析两个方面对机械臂进行仿真。结果表明,碳纤维增强环氧树脂基复合材料对机械臂具有明显的减振作用,其振动衰减速度及振动衰减效果要优于传统合金材料,为机械臂的设计及振动抑制提供了参考。
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基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划
来源:机械传动 发布日期:2019-03-15
目前,大多数机械臂在工作过程中运行时间不为最优,为了提高机械臂的工作效率,提出了一种基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划方法。该方法以5-7-5多项式插值法作为轨迹规划的基础,并以运动角度、运动速度以及运动加速度作为约束,采用复合形法进行优化,得到满足运动要求的时间最优运动轨迹。以FS20N仿真结构表明,复合形法有效地优化了时间。
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