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基于可视化编程的机械臂木构件加工应用研究
来源:北方工业大学学报 发布日期:2019-04-15
本文运用Grasshopper参数化建模功能和KUKA prc机械臂驱动功能,搭建了基于可视化编程的机械臂木构件加工研究平台.通过可视化编程优化了机械臂在建筑领域应用中的机械知识与建筑学知识兼容问题,通过建模与操作探索了平台运作的开放互动,实现了从设计理念到实物制作的闭环;验证了基于可视化编程的机械臂木构件加工平台的现实可行性;拓展了营造建造构造的研究体系,形成了一套机械臂木构件加工的做法要点,为
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手持级速采果机械臂的设计探索
来源:冶金与材料 发布日期:2019-04-15
采摘水果是费时费力的劳动活。从节约劳动成本、优化采果效率上来说,开发水果采果机械是十分必要的。如能在采摘过程中同时完成称重,避免对果实造成二次伤害,那将是果农最期望的。经过反复试验探索,运用HX711模块对应变电阻输出模拟电压信号变化和模数转换来达到控制机械爪开合和固定悬臂梁称重感应平台单片机数字处理,形成采摘、计重同步完成,精度高、工作稳定可靠、小巧方便,极具推广价值。
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一类无重置条件的机械臂加速抑制初态误差迭代学习控制方法
来源:长春工业大学学报 发布日期:2019-04-15
针对任意初态误差,在时间轴上设计一段随迭代次数增加而缩短的修正区间。结合迭代学习控制算法,机械臂在每次迭代时无需重置初始条件,经过多次迭代学习后,实现跟踪误差渐近收敛于零。在λ范数意义下,证明迭代学习控制算法的收敛性,仿真结果验证该方法的可行性和有效性。
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基于慧鱼模型水果采摘机的机械臂设计
来源:承德石油高等专科学校学报 发布日期:2019-04-15
为解决水果采摘过程中将采摘器高效地送到采摘对象位置的问题,在研究机械传动的基础上,设计了水果采摘机机械臂。水果采摘机的机械臂由主支架、旋转臂、传动系统和控制单元四个部分组成。传动系统包括蜗轮蜗杆传动实现机械臂绕Z轴旋转和旋转臂绕Y轴旋转,丝杠螺母传动实现Z轴方向升降运动,气压传动实现X轴方向伸缩运动。在控制单元的控制下,机械臂带动采摘器到达采摘对象位置,实现辅助采摘作业过程中的定位过程。
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基于柔性多体动力学的机械臂结构优化设计
来源:现代制造技术与装备 发布日期:2019-04-15
从柔性多体动力学对机械臂结构影响出发,分析了基于柔性多体动力学的机械臂结构优化设计方式,旨在为柔性多体动力学在机械臂结构优化设计中的应用奠定技术基础,以此提高机械臂整体动力学性能,进而提高机器人载重、自重比和末端操作精度,提升机械臂应用效果和技术含量。
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机械臂遥操作任务的显控界面的实现
来源:计算机时代 发布日期:2019-04-15
探月工程中利用遥操作技术来控制机械臂在月面采样有着十分重要的作用。为了保证机械臂操作人员高效的完成操作机械臂的作业,使用Autodesk 3ds max软件建立机械臂模型,采用Qt搭建控制机械臂运动的控制界面,结合OpenSceneGraph建立虚拟仿真环境,完成整个显控界面的搭建,通过机械臂关节的值,观测仿真环境中机械臂的状态。结果表明,显控界面能够满足机械臂操作员精确控制机械臂的基本要求。
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基于机器视觉的机械臂抓取系统研究
来源:中国矿业大学 发布日期:2019-04-01
近些年来,随着科技的不断发展,机械臂因其工作效率高的优点在工业生产中的被广泛应用,但传统机械臂通常按既定流程进行目标抓取工作,无法接受外界信息,当目标位置改变时便需要重新设定控制程序,因此结合当下智能制造的发展趋势,将机器视觉技术与机械臂控制技术相结合,提高机械臂的智能化程度具备重要的研究意义和应用价值。本文针对传统机械臂无法自主抓取的局限性,以Kinect v2视觉传感器和六轴机械臂为研究对象,
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基于深度学习目标检测的机械臂分拣系统研发
来源:浙江大学 发布日期:2019-03-26
分拣作业是制造业中非常常见的一种作业场景,由于其重复性强、作业场景单一的任务特性,分拣作业成为工业机器人的重要应用场景之一。传统的自动分拣系统使用传统图像方法,针对特定的检测工件,人工构造特征,使用模板匹配工件位置,再进行分类。该方法准确率不高,鲁棒性差,可移植性不强。同时,国内制造业从业者中缺乏图像方面的人才,提高了基于视觉的自动分拣系统在制造业中的应用门槛。因此,针对基于视觉的自动分拣系统的算
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基于KeMotion系统的一种新型机械臂自动取料气夹装置的开发
来源:数字技术与应用 发布日期:2019-03-25
项目是在KeMotion系统设计一种能自动取料的气夹装置。其结构主要由连接杆和真空吸盘构成,各部件相互之间是采用螺栓进行固定的,每个连接杆下方都安装有相对应的吸盘,并且通过其顶端的旋转装置器来完成转动连接功能的。在运行状态下吸盘的内部会产生一定的负压力,而这种负压力也会产生一定的挤压和排压力,而且要通过外力吸住内部的空气,才能达到吸住物料的效果。同时该种机械臂完全能够代替人工对物料的取放工作,避免
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快递柜存件六自由度机械臂设计
来源:数字技术与应用 发布日期:2019-03-25
为实现快递的智能分拣装柜,设计了一款可在小型快递收发站应用的快递柜自动存件的六自由度机械臂。该机械臂通过扫描装置识别快递上的条形码,按照快件的质量、体积等因素进行分类,再进行存件工作。该机械臂采用球坐标形式,使用全液压驱动方式,模仿人的手臂和手腕运动,通过手部结构、腕部结构、臂部结构的设计,各部分缸体的设计计算,实现预定的功能。
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