关键词：机械臂;动态避障;中间采样点;路径规划
摘 要：面对复杂地形和具有动态障碍物环境中机械臂避障路径规划的场景,RRT*-Connect算法存在效率低和路径差等问题,提出一种基于改进的RRT*-Connect机械臂动态避障路径规划算法。首先在RRT*-Connect算法中加入中间采样点,引导两棵随机树向中间采样点生长,另外对采样点加入可调约束参数,通过调整约束参数实现对目标偏向采样和随机采样空间的控制。在动态避障阶段,加入机械臂与动态障碍物距离监测算法,仅删除被障碍物遮挡和危险距离以内的路径,再次使用改进后的算法进行局部路径规划并与原始路径进行连接。最后,通过Matlab仿真验证了上述算法在复杂静态场景和动态环境中的路径规划效果,并在ROS平台中验证了所提算法在机械臂动态避障路径规划中的实用性。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取