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机械臂系统自组织模糊径向基神经网络控制器设计
来源:软件工程 发布日期:2020-12-05
以模型为基础的传统的控制理论在设计控制器时需要预先知道被控对象的数学模型,而机械臂具有非线性、不确定的动态特性,因此应用传统的控制理论难以设计出适当的控制器。为解决此问题,本文应用自组织模糊径向基神经网络算法对机械臂的控制器进行设计,将径向基神经网络应用于自组织模糊控制算法,以及时调整学习率和权重分配,改善系统控制性能;应用L-M算法的概念,将所定义的误差函数最小化,搜索出神经网络参数值的修正量,
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基于最小尺寸点模型的6D位姿估计与机械臂抓取
来源:计算机集成制造系统 发布日期:2020-12-03
针对传统机械臂视觉识别算法识别率低、鲁棒性差、运行时间长等问题，本文进行了基于深度学习3D目标检测的研究，提出了一种基于最小尺寸点的目标检测与姿态估计的抓取方法。该方法基于改进的YOLO算法，同时以本文提出的数据集建立方法构建数据集进行训练，通过处理单张RGB图，即可对目标物体进行识别并估计其6D位姿信息，在此基础上再结合路径规划算法对目标物体进行抓取。仿真实验证明了该方法能准确地对物体进行分类与
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多自由度机械臂反演自适应滑模智能控制方法设计
来源:智能计算机与应用 发布日期:2020-12-01
为了改善多自由度机械臂移动精准度,提高机械臂控制效果,提出了多自由度机械臂反演自适应滑模智能控制方法。采用轻质材料的多自由度机械臂为研究对象,建立智能机械臂控制系统,结合智能感应技术对距离信息进行感应,根据感应结果对机械臂的随期望运动轨迹进行规划,通过对反演自适应滑模控制器进行设计,结合滑模控制方式,利用自适应控制理论补偿扰动信号,实现控制稳定性。由实验结果可知,该方法横向、纵向运动与实际情况一致
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基于ROS的轻量化机械臂系统设计
来源:传感器与微系统 发布日期:2020-11-30
针对目前工业机械臂不适用于广泛的教育行业和不开源的现状,设计出了一种结构简单、低成本、可靠性高的机械臂系统。采用Raspberry Pi 3B+搭载机器人操作系统(ROS)作为主控系统的核心,通过Rviz可视化工具显示机械臂三维模型,使用Moveit完成轨迹规划。引入转速、电流双闭环调速系统,提高了六轴机械臂的稳定性。轻量化机械臂实验平台的实现,降低了系统复杂度,实现了控制系统的可移植性,使控制方
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机械臂弧焊修复的建模与工艺研究
来源:电子世界 发布日期:2020-11-30
本文提出了破损金属模具的新型研究思路:首先对破损的金属模具进行扫描与建模,提取出需要弧焊修复部分的三维模型及三维数据;然后在VREP中搭建PUMA560机器人机械臂;再次利用MATLAB编程,并与VREP联合通信,对机器人机械臂的实际运动路径进行仿真;后期可利用机器人机械臂对破损金属模具的缺损部分进行机械臂自动精准弧焊修复,并且得到机械臂弧焊修复的关键工艺步骤以及对应参数。
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基于Simulink的三连杆机械臂控制器参数化算法
来源:工业加热 发布日期:2020-11-30
面向三连杆机械臂控制器设计,提出了直接参数化算法。三连杆机械臂系统属于非线性系统,可转变为具备期望特性结构的线性系统,以明确控制器参数化形式。在控制器设计中,依旧具备可利用自由度,以此优化完善系统整体性能。通过直接参数化算法,且基于Simulink仿真检验算法实效性。结果表明,三连杆机械臂控制器可实现机械臂稳定运转于直立平衡点位置;且直接参数化算法可显著优化机械臂各个关节响应调节时间与超调量。
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超声检测机械臂的系统设计与优化研究
来源:机器人技术与应用 发布日期:2020-11-30
随着自动化技术的飞速发展,工业机械臂以其灵活的位姿、准确的重复定位精度、低廉的成本,正被越来越多地应用于检测、装配等领域,目前劳动强度高、环境差的工种已经优先考虑机械臂辅助人或者代替人来操作。然而一些超声检测需求对市场上的工业机器人并不适用,因为集成成本高、控制系统开放性不足。本文基于用户具体超声检测需求,设计了一款用于曲面类零件检测的多自由度协同控制机械臂系统UTArm。在完成原型机的结构设计、
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多自由度机械臂的设计以及运动仿真
来源:内江科技 发布日期:2020-11-25
机器人具有高效率性以及高精准性,物流搬运机器人成为近来的研究热点,机械臂作为搬运动作的直接执行机构是研究的重点。本文设计搭建了一款多关节型机械臂,使用舵机进行驱动,通过Arduino进行舵机控制。通过D-H法建立运动学方程后运用MATLAB的robotics Toolbox工具包对机械臂进行运动学仿真,并后续研究打下基础。
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基于ARM的自动镀膜机械臂控制系统设计
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2020-11-20
为了提高自动镀膜机械臂稳定快速工作的特性,介绍了一种基于ARM自动镀膜机械臂控制系统方案,提出了一种机械臂动作存储的应用新思路,详细阐述了自动镀膜机械臂控制系统的硬件设计及软件的实现,并编写设计了上位机界面对自动镀膜机械臂进行具体的控制,实验结果表明,所设计自动镀膜机械臂控制系统操作方便、定位准确、运行稳定,不仅能根据设计要求快速完成金属微孔滤膜的镀覆,而且还能用于其他工作场合。
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基于OpenGL的机械臂运动学仿真方案
来源:微型电脑应用 发布日期:2020-11-20
使用OpenGL技术建立机械臂的三维模型,通过C++编程技术计算机械臂上的机械手末端作直线或曲线运动时对应的机械臂各关节角度的变化数据,使用这些角度数据去动态绘制机械臂三维模型实现机械臂运动的动画效果,机械臂运动时将轨迹数据和对应的关节角度数据记录下来供后续分析为机械臂设计和现场应用中的轨迹规划提供理论依据从而达到了运动学仿真的目的。
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