关键词：机械臂;执行器;故障诊断;滑模观测器
摘 要：为了提高机器人系统的可靠性,针对机器人的机械臂控制系统,提出一种基于观测器的执行器故障诊断方法。在考虑系统存在外部干扰的情况下,通过设计干扰观测器抵消外部干扰对故障诊断结果的影响。为了进一步诊断系统执行器故障,提出一种基于二阶滑模观测器的故障诊断方法,通过等效输出注入项对系统执行器故障信号进行故障估计,以完成机械臂执行器的故障诊断任务。最后,建立了双关节机械臂控制系统仿真模型并通过数值仿真分析说明了该故障诊断方法的有效性和应用前景。因此,本研究有助于提高工业机器人系统的可靠性和安全性。
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