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光伏组件清扫机械臂动力学建模与分析
来源:太阳能学报 发布日期:2020-12-28
对大型光伏电站中光伏组件清扫机器人的结构及其运动过程进行具体分析,并采用拉格朗日方程法建立机器人中清扫机械臂的动力学模型,通过对其动力学方程的求解得到机械臂各关节所受广义力与力矩。运用ADAMS建立清扫机械臂的虚拟样机模型并进行动力学仿真,从而得到清扫机械臂中小臂几何中心点的运动轨迹和各关节运动特性曲线。最后,将仿真与实验结果进行对比分析,分析结果为清扫机械臂驱动系统的选择与驱动函数的改进提供了理
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医疗辅助机械臂关节处的球铰结构设计
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2020-12-25
针对医疗辅助机械臂在工作时的设计要求,在气动锁紧机构与医疗辅助机械臂环形小臂关节处采用球铰结构方案。球铰接在平时状态下是受摩擦力的作用处于锁死状态,当工作末端需要移动时摩擦力能够迅速消失,球铰接能够快速解锁。球铰结构的球头在平常状态下受预紧力的作用被锁死在球碗中,当需要解锁时,高压气体通入抵消预紧力,球头与球碗之间的摩擦力消失,这样就实现了解锁功能。
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基于双种群布谷鸟算法的机械臂力矩最优轨迹研究
来源:制造业自动化 发布日期:2020-12-25
针对机械臂关节力矩能耗问题,提出一种双种群布谷鸟(dCS)算法对关节力矩的能耗进行优化。首先利用五次多项式插值法对机械臂关节空间的运动轨迹进行规划;其次将机械臂各关节力矩和作为dCS算法优化求解过程中的目标函数,在角度、角速度、角加速度的约束条件下,利用dCS算法结合五次多项式插值法规划一条关节力矩和最优的运动轨迹;最后,对提出的方法进行仿真。仿真实验表明,所提出的算法能够有效降低关节力矩总能耗,
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基于迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪控制研究
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2020-12-25
以SCARA机械臂为研究对象,对其进行了运动轨迹规划和动力学分析。针对SCARA机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种自适应迭代学习控制算法,使用复合能量函数法对所提出的算法进行了稳定性和收敛性分析,并将所提出的算法应用到SCARA机械臂的轨迹跟踪控制当中。使用MATLAB对所提出的算法进行仿真实验,仿真实验中使用的仿真模型是SCARA的动力学模型。仿真实验结果证明了所提出算法的有效性和可用性,针对带不
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基于共线性的机械臂视觉系统畸变矫正
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2020-12-20
对机械臂视觉系统在进行动态测量分析时,通常因镜头畸变产生定位误差,对此问题进行了研究。提出了一种基于共线性的机械臂视觉系统畸变矫正方法。该方法在共线性原则的基础上,根据直线投影不变性原则和径向畸变模型的关系,对同一直线上的特征点坐标构造目标函数;利用Levenberg-Marquardt (LM)算法,对目标函数进行迭代寻优,获得全局畸变系数最优解。通过与传统方法比较发现,文章提出的方法得到的k_
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基于改进型遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2020-12-20
针对机械臂在物体的搬运过程中,机械臂运行缓慢,自动化生产时间加长,不利于生产实时性的处理。所以提出一种基于改进型遗传算法的六自由度机械臂轨迹优化算法。首先,建立机械臂运动学模型,采用D-H参数法对各个关节进行运动学正逆解计算;然后,通过三阶B样条多项式轨迹插值规划运动轨迹;以时间最优为准则,在传统遗传算法的基础上,通过改进初始种群生成方式、交叉算子与变异算子的构造过程,得到改进型遗传算法并采用其对
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枣树修剪机械臂的设计与运动学分析
来源:农机化研究 发布日期:2020-12-18
目前,枣树修剪主要以人工为主,劳动强度大,成本高,技术性强,工作条件复杂,严重制约新疆红枣产业的发展。为此,设计了一种枣树修剪机械臂,由修剪模块、驱动模块和主控模块组成,结构紧凑,可实现复杂环境下的修剪作业,通用性好。采用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,理论推导机械臂的运动学方程,得到机械臂末端执行器位姿与各关节变量间的关系。运用MatLab软件进行机械臂工作空间仿真和运动学仿真,结果表明:枣
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基于增材制造的六自由度串联机械臂轻量化设计
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2020-12-15
以六自由度串联机械臂为优化设计对象,从材料轻量化和结构轻量化两个方面进行轻量化设计。首先,在极限工况下分别对以铝合金和3D打印塑胶为材料的机械臂进行探索性拓扑优化,并基于结果对比分析,选择3D打印塑胶材料作为机械臂的设计材料;然后,在满足刚度与强度要求的条件下,针对两种极限工况依次采用尺寸优化、拓扑优化方法对以3D打印塑胶为设计材料的机械臂进行轻量化设计;最后对其进行几何重构和仿真验证。结果表明:
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基于MOGA的串联机械臂参数优化设计
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2020-12-15
针对六轴串联机械臂结构强度问题,提出了一种基于多目标遗传算法(MOGA)的机械臂尺寸参数优化方法。对机械臂关键部件进行了静力学分析,得到了关键部件的应力和变形云图,基于静力学分析结果对关键部件的尺寸参数进行了优化。由优化结果得到了各输入参数与输出参数之间的响应曲面及敏感度,明确了各输入参数与输出参数之间的关系。运用多目标遗传算法进行求解计算,得到了一组可以达到预期目标的最优设计点。分析结果表明,优
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机械臂绑扎钢筋网笼中长纵筋导向方法
来源:工程建设与设计 发布日期:2020-12-10
近些年,随着经济建设步伐的急剧加快,建筑行业迎来高速发展。基于建筑行业特征引进工业机器人技术,发展具有针对性的建筑机器人已经成为必然趋势。中建科技集团有限公司深圳分公司科创中心从建筑施工现场以及建筑工业化部品的生产实际需求出发,自主研制的基于工业机械臂的飘窗钢筋网笼自动化生产线,解决了PC构件中复杂钢筋网笼的自动化生产问题,为装配式建筑PC部品部件的工业化生产及工厂智能化打下了坚实的基础。论文结合
027-87841330