-
6R选矸机械臂运动学仿真分析
来源:煤矿机械 发布日期:2021-02-03
提出一种通过抓取非煤物质实现煤矸分离的6R选矸机械臂。运用D-H方法在直角坐标系下建立其运动学模型并完成运动学方程的推导,得到机械臂末端执行机构位姿和关节旋转角度的关系。利用Monte Carlo法完成对机械臂工作空间的求解,并利用MATLAB和ADAMS在工作空间内进行运动学联合仿真,得出各关节角度变化曲线和末端执行机构质心位置变化曲线。结果表明,6R选矸机械臂的结构设计合理可靠,所求解出的运动
-
隧道维修钢板安装机械臂设计与分析
来源:机床与液压 发布日期:2021-01-28
针对隧道维修钢板安装的现状,设计一款七自由度的隧道维修钢板安装机械臂。利用SolidWorks软件对机械臂进行三维实体建模,为确保机械臂设计的合理性,运用SolidWorks与ANSYS Workbench相结合的方法对运动范围内极限工况下的机械臂进行静态和模态分析,得到应力应变云图和固有频率及其振型图。结果表明:机械臂结构强度满足设计要求,在工作中可以有效避免共振的发生。研究结果为机械臂进一步优
-
视觉辅助的机械臂智能抓取实验教学平台开发
来源:实验室研究与探索 发布日期:2021-01-25
开发了一种视觉辅助的机械臂智能抓取实验教学平台,整个平台由执行系统和图像处理系统组成。执行系统即机械臂本体,分为关节执行机构与手臂执行末端;图像处理系统通过摄像头遍历工作区域采集目标物图像及位置信息,计算机接收到图像数据后,进行坐标转换与目标识别处理,再将控制指令传输至机械臂,控制机械臂关节与末端的运动以完成目标物的抓取及搬运任务,至今该平台已使用两个学期。实践表明,该平台搭建方便,操作步骤与知识
-
基于地电波检测机械臂的结构及控制器设计
来源:电力设备管理 发布日期:2021-01-25
研究地电波检测机械臂的物理结构、操作系统和驱动电路,并设计了一系列的控制系统使其完成地电波自动检测功能。
-
基于机器视觉与单片机结合的机械臂抓取系统
来源:自动化技术与应用 发布日期:2021-01-25
抓取规划和控制是机械臂抓取系统中的难点。为了有效的解决这两个问题,本文提出一种基于机器视觉和单片机相结合的机械臂抓取系统。首先利用前期视觉测量成果对目标定位,然后设计了一种软件接口将目标表面三维信息进行可视化,并通过人为经验手动选择一个良好的抓取点;再结合逆运动学求解和轨迹规划算法,利用单片机驱动舵机使机械臂末端执行器移动到抓取点并完成抓取任务。实验结果表明,该系统成本低、并且目标形状不受限制,达
-
桌面机械臂快速控制原型系统设计与开发
来源:控制工程 发布日期:2021-01-20
机械臂以其稳定、高精度等特性广泛用于机械、电焊和装配等制造工业,其控制算法已成为工业控制中的研究热点。然而传统的机械臂控制系统设计与开发费时费力,难以满足控制工程师和算法研究者的需求。首先采用快速控制原型技术(RCP),依托高性能计算机,基于Simulink Real-Time组件设计快速控制原型仿真器。进而采用C#语言设计了基于MVVM架构的机械臂控制软件平台,实现了控制算法的调用、实时验证与参
-
基于One NET物联网的机械臂浇花系统
来源:中国科技信息 发布日期:2021-01-15
针对传统浇花系统不能控制不同深度的土壤湿度和花卉所需的最佳水量问题,该文研究并设计了一种基于One NET物联网的机械臂浇花系统,该系统以Arduino单片机为控制核心,单片机根据环境传感器采集的数据控制机械臂将花洒定位到相应的土壤湿度不足的点位处,然后控制潜水泵抽水给植物浇水,利用Esp8266模块连接WiFi通过One NET物联网云平台将环境数据和花卉图像实时传到用户的手机APP中,通过云计
-
基于多目立体视觉的机械臂智能控制系统设计
来源:中国测试 发布日期:2020-12-31
为提高工业抓取物料的准确性与速度,针对质量为70 kg物料抓取困难的问题,以工业摄像头、计算机、光源和工业机械手为硬件基础,5G移动通信为系统与上位机之间的数据交互,构建多目立体视觉的机械臂智能控制系统。提出一种改进的跨尺度引导滤波算法,在代价聚合阶段利用奇数采样层使用基于高斯拉普拉斯算子的引导图滤波、偶数采样层使用引导滤波的方法对不同高斯采样层的代价卷进行代价聚合,并在视差精细化阶段加入亚像素增
-
长“腿”的汽车
来源:中学生百科 发布日期:2020-12-31
某韩国汽车品牌发布了一款可以"行走"的概念车,其四个车轮由四条"腿"一样的机械臂与车身相连,每条"腿"可自由伸缩。在正常路面上,"腿"可以收回,汽车用车轮行驶;在遇到崎岖路面时,机械臂可伸出,以保证汽车通过;而当遇到车轮难以逾越的障碍时,可将车轮锁定,依靠机械臂"步行"通过。据悉,该车可"跨过"约1.5米高的障碍。该车未来有望应用于抢险救灾、勘探、运输等领域。
-
3D打印联合关节镜下机械臂辅助经皮螺钉内固定治疗跟骨骨折
来源:中国组织工程研究 发布日期:2020-12-29
背景:跟骨骨折治疗经历了漫长历史,传统L形入路是临床应用最广泛的手术入路,其暴露充分,但术后并发症较高,如何在减少术后并发症前提下实现跟骨骨折精准内固定是目前医学界研究的方向,3D打印、关节镜及机器人辅助技术为此提供了新的治疗思路。目的:探讨3D打印联合距下关节镜监视下机械臂辅助经皮螺钉内固定治疗跟骨骨折的临床效果。方法:纳入62例SandersⅡ,Ⅲ型跟骨骨折患者,随机分为2组,观察组30例行3
027-87841330