关键词：旋量;;机械臂;;Newton-Raphson数值迭代法
摘 要：机械臂模仿人手臂的7自由度会拥有冗余自由度。基于旋量理论计算7自由度机械臂的正向运动学解，从数值上验证矩阵指数先分块展开比直接泰勒展开准确。用Newton-Raphson数值迭代法求逆解。通过编写Matlab程序对正逆解互相验证。研究发现逆解的求解有适用范围，较之传统的D-H法，使用0螺距的螺旋轴，会使建模更加简洁。
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