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六自由度机械臂建模与轨迹规划研究
来源:黄河科技学院学报 发布日期:2021-11-10
根据六自由度机械臂的工作原理,建立了关节坐标系,实现了基坐标系和末端执行器坐标系的齐次变换;建立了机械臂的DH参数模型,并进行了正确性验证。在正确的机械臂模型基础上,进行了关节空间的三次和五次多项式轨迹规划和笛卡尔坐标系下的直线轨迹规划,并比较了各自的优缺点。通过仿真证明,建立的模型正确,轨迹规划达到了预期,为进一步探究机械臂的运动控制和实际应用奠定了基础。
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凿岩台车机械臂的几何及力学分析
来源:工程机械 发布日期:2021-11-10
凿岩台车机械臂的下三角液压驱动支撑机构是空间立体结构,构件的空间位置关系复杂。根据实际应用的三臂凿岩台车机械臂的结构形式,建立其数学模型,通过对机械臂数学模型的几何分析,计算出机械臂到达任意位置时支撑液压缸长度与机械臂俯仰、摆动角度的函数关系。在对机械臂进行几何分析的基础上,对其进行力学分析,经过向量运算,推导出计算机械臂摆动到任意位置时下三角机构左右液压缸的受力特性。
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基于姿态库的危险品检测机械臂远程控制
来源:机械与电子 发布日期:2021-10-22
考虑危险品采样的特殊性以及远程遥控多自由度机械臂灵活性不高的问题,提出了一种基于姿态库的机械臂远程控制方法。首先,分析了机械臂运动学,在控制器中搭建了机械臂正解模型和逆解模型的应用层;然后,通过示教多个常用于采样危险品的姿态,在控制器里搭建了姿态库控制的应用层;最后,通过无线通信实验和有无姿态库对比实验,验证了基于姿态库的机械臂远程控制方法的有效性和实用性。
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改进鲸鱼优化算法在机械臂时间最优轨迹规划的应用
来源:机械科学与技术 发布日期:2021-10-21
针对机械臂时间最优轨迹规划问题，提出一种改进鲸鱼优化算法的最优轨迹规划方法。首先把机械臂各个关节的角度、角速度、角加速度作为约束参数，在关节空间中采用五次多项式插值构造机械臂的轨迹，然后建立以机械臂运行时间最优为目标的目标函数，采用改进的鲸鱼优化算法（IWOA）来对时间进行优化，提高机械臂的运行效率。最后通过Matlab进行仿真，结果表明，改进的鲸鱼优化算法相较于其它同类算法求解精度更高，收敛速度
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基于ELM-IWO机械臂运动学逆解算法研究
来源:电脑编程技巧与维护 发布日期:2021-10-18
为了提高机械臂控制中运动学逆解的速度和准确度,提出了一种基于入侵性杂草优化的机械臂运动学逆解方法。通过D-H法建立了工业六自由度机械臂的正向运动学模型,并利用训练速度较快的ELM (极限学习机)计算机械臂关节角度向量,即输出其逆运动学初解。利用IWO (入侵性杂草优化)算法对得到的初始逆解进行优化,取最小适应度下的杂草位置作为输出,以便得到最佳的逆运动学求解。实验结果表明,相比基于PSO-BP神经
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基于RGB-D相机的机械臂抓取系统设计
来源:河南科技 发布日期:2021-10-15
随着现代工业化、自动化进程的加快，机器人在现代工业领域的应用愈发重要。智能机器人可以高效地完成搬运、移动等工作，而建立相机与机械臂坐标系之间的关系是实现以上任务的基础。通过DOBOT Magician与Intel realsense d435i建立了基于RGB-D相机的机械臂抓取系统。首先采用张正友标定法求出RGB-D相机的内参矩阵信息；然后通过实际场景的机械臂位置信息建立外参矩阵，通过矩阵逆求解
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基于RBF神经网络的多自由度机械臂控制及仿真分析
来源:保山学院学报 发布日期:2021-10-15
运用人工神经网络方法能够实现对机械臂组件运动中各部件所需施加的力和力矩的控制,使机械臂准确地到达预定的位置;通过径向基函数人工神经网络技术对机械臂进行运动控制,在Matlab中运用S-函数模块来表示有关的非线性关系的状态空间子模块,进而使用Simulink进行仿真分析。
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机械臂辅助颅内病灶体表投影定位的临床应用
来源:临床神经外科杂志 发布日期:2021-10-15
目的研究机械臂辅助颅内病灶体表投影定位的临床应用效果。方法回顾性分析75例颅内占位性病变手术治疗患者的临床资料,其中15例患者术前使用机械臂辅助颅内病灶体表投影定位(机械臂辅助组),60例患者术前以常规方法进行病灶体表定位(常规手术组)。以开颅手术骨窗面积、手术耗时及手术全切率作为评价指标,对结果进行统计学分析。结果机械臂辅助组患者的术中骨窗面积为(83.33±15.72) cm2,常规手术组患者
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基于机械臂的化学物品定位与分类
来源:计算机与现代化 发布日期:2021-10-15
针对化学实验场景下深度相机难以探测试管等透明物体距离,继而引起机械臂难以获取化学试管在空间中的三维坐标的问题,提出通过改进的深度学习算法YOLOv3 Tiny检测试管上的贴纸标签以获取透明化学试管的三维空间坐标;针对不同化学试管无法分类的问题,提出通过深度学习算法CTPN+BLSTM+CTC Loss识别标签上的文字信息对试管进行分类。本文采用深度相机、单目相机与搭载ROS系统的六轴机械臂为实验平
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面向空间机械臂遥操作任务的情境意识研究
来源:载人航天 发布日期:2021-10-15
研究不同难易度的遥操作任务与不同的操作条件对操作者的情境意识水平影响。招募20名志愿者开展遥操作任务模拟实验,实验难度分为简单、困难2组,操作条件分有辅助信息、无辅助信息2组,设计两因素两水平的2×2实验。使用情境意识综合评价技术测量志愿者在操作过程中的情境意识水平,并收集志愿者绩效数据、眼动数据与NASA-TLX量表数据。结果表明:不同的任务难度和是否显示辅助信息,对志愿者情境意识水平均有影响,
027-87841330