关键词：机械臂;物体抓取;末端定位;视觉反馈;模糊控制;图像采集;目标检测;机器人操作系统
摘 要：针对传统的机械臂位置控制问题，提出了一种基于视觉反馈的机械臂位置模糊控制方法。该方法模拟人抓取物品的行为，通过视觉反馈判断目标物和机械臂的相对位置，从而决定机械臂的运动方向及速度，实现抓取功能。以三自由度机械臂为研究对象，搭建了二维模糊控制器，结合运动方向判断算法与视觉图像处理，控制机械臂末端运动到目标物所在位置。实验结果表明，该方法控制误差较小且不受机械臂杆长的约束，运算量较小，具有一定的应用前景。
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