关键词：机械臂;路径规划;空间A*算法;碰撞检测
摘 要：在大障碍物较多且较为集中的工作空间内，为规划机械臂抓取拼装移动无碰撞路径，提出一种利用人工势场法的斥力场改进空间A*算法的路径规划方法。利用空间A*算法全局搜索，添加斥力影响因子，修改机械臂末端移动到障碍物附近的代价；设定阈值，利用夹角差方法减少平缓路径节点数量；采用坐标转换—二次投影法和基于分离轴定理对工件与机械臂、工具的碰撞检测仿真。实验结果表明，修减后的路径节点数量减少30%以上，机械臂末端移动的定位精度在1 mm之内，在空间范围内能够有效地生成一条无碰撞路径。
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