关键词：机械臂;抓取避障;路径修正;虚拟仿真;人工势场法
摘 要：机械臂路径规划容易陷入局部极值导致无法躲避障碍物，为此提出机械臂抓取避障路径修正方法。利用D-H法构建机械臂数学模型，确定机械臂各连接杆的笛卡尔坐标系；使用人工势场法确保机械臂在势场下降方向的运行质量，引入自适应方法计算临时目标位置；使用A^*算法控制机械臂向该目标位置运动，实现跳出局部极值的目标，引导机械臂进入修正后避障路径完成抓取作业。使用MATHEMATICA仿真软件测试，结果表明：单独使用人工势场法修正路径会导致机械臂无法到达目标位置；使用改进后的人工势场法能够准确到达目标位置，且能够躲避两个以上障碍物。将该方法应用于机械臂实际工作中，能够获得较为满意的避障路径修正结果。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取