关键词：机械臂;煤块识别;机器视觉;OpenCV;分水岭算法
摘 要：煤炭生产过程中，煤块破碎的粒度大小影响着产品的质量，为使煤块粒度符合不同使用需求，应当对煤块粒度分布进行识别与统计。为提高煤块粒度的识别效率，设计基于机械臂的煤块粒度自动识别系统，采用随机取样的统计方法，使用机械臂铲取煤样并摊平，利用机器视觉技术识别并用OpenCV中的分水岭算法统计煤块粒度大小，实时掌握煤块粒度情况。测试结果表明，系统对煤块粒度识别的误差率为7.1%，能够满足现场生产需求。
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