关键词：视觉定位;多轴;机械臂;运动控制轨迹;自动;控制
摘 要：常规的多轴机械臂运动轨迹自动控制方法主要使用直线插补模型获取轨迹控制最优解，易受动态化控制修正特征影响，导致控制关节旋转角度偏差过高，因此需要基于视觉定位设计一种全新的多轴机械臂运动轨迹自动控制方法。利用视觉定位技术采集多轴机械臂目标运动轨迹特征，设计多轴机械臂运动轨迹自动控制规划算法，从而实现机械臂运动轨迹自动控制。试验结果表明，设计的多轴机械臂运动轨迹视觉定位自动控制方法的控制效果较好，控制关节旋转角度偏差较小，具有准确性，有一定的应用价值，有助于提高机械臂的运动效率。
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