关键词：机械臂;协作作业;人工势场法;斥力函数;引力函数
摘 要：该文以多机械臂协作作业为研究背景，设计一个三分段机械臂的本体结构，并基于人工势场法分别构建了斥力函数和引力函数，为机器人作业过程中的路径规划奠定了基础。在仿真试验的过程中，以复杂场景为作业背景，以3个可移动的机械臂协作作业为试验对象。试验结果表明，该文设计的机械臂结构合理，多机械臂协作作业较好地完成了复杂场景下的物料抓取和搬运任务。该文的研究成果可以为多机器人协作和路径规划问题提供借鉴。
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