关键词：七自由度;机械臂;正运动学;逆运动学;牛顿迭代法
摘 要：针对机械臂的运动学问题以及运动路径的设计问题,以冗余度为1的美国ROBAI公司生产的7自由度冗余机械臂GAMMA300为具体研究对象,对七自由度机械臂进行运动学建模与仿真。利用Robotics Toolbox机器人工具箱编写该机械手的运动学程序。通过仿真实现了预定目标,验证了设计参数的正确性和可行性,为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据。对于冗余机械臂一般逆运动学封闭解的研究有一定的实用价值。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取