关键词：机械臂;协作机器人;PID;STM32
摘 要：目前,针对协作机器人的柔顺控制、零力控制问题,提出了一种基于以ST公司的STM32为微控制器的协作机器人机械臂控制系统。该系统采用数字PID闭环算法改善机械臂的柔顺运动,增强其稳定、可靠性能,并加上力矩传感器或电流检测电路感知外界的力矩变换情况,补偿机械臂的自重,实现零力控制,为机器人的快速示教奠定基础。实验结果表明,将STM32系列微控制器作为主控制器具有可行性,可以应用于协作机器人的机械臂控制系统中,且具有广阔的应用前景,并最终将其运用于实际工业生产加工中。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取