关键词：重力补偿;凸轮拉簧机构;凸轮轮廓;机械臂
摘 要：一种用于机械臂的重力补偿装置,该装置采用盘形凸轮拉簧机构,可实现机械臂关节大转角范围完全重力补偿。通过建立机械臂的静力平衡系统力学模型,考虑钢丝绳直径和工作过程中钢丝与下臂轴线之间夹角变化因素的影响,推导凸轮外轮廓曲线方程。实例计算和试验结果表明该种凸轮拉簧机构能实现良好重力补偿效果。
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