关键词：无人艇;机械臂;运动轨迹规划;视觉目标抓取
摘 要：针对无人艇载机械臂受欠驱动运动特性的影响，在抓取视觉目标的过程中存末端失衡失准的问题，设计并实现一种无人艇载机械臂视觉目标抓取系统。在构建的系统软硬件和运动学模型基础上，采用RRT*算法和五次多项式方法规划无人艇和机械臂的运动轨迹，最终完成仿真和实艇验证。试验结果表明，该系统能够有效协调规划无人艇和机械臂的运动，实际抓取视觉目标具有可行性和优越性。
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