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冗余串联机械臂轨迹规划与控制
来源:机械制造 发布日期:2021-04-20
为了缩短产品开发设计周期,提高物理样机性能,利用虚拟仿真技术对冗余串联机械臂进行轨迹规划与控制。在Matlab软件机器人工具箱环境下进行轨迹规划,并进行逆运动学求解,逆解数据以样条曲线形式导入Adams软件。通过Adams软件与Matlab软件接口导出动力学模型,在Matlab/Simulink环境中进行控制系统设计,并利用独立关节的比例积分微分控制,实现Adams软件和Simulink软件的交互
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500 kV瓷套清扫机械臂的研制
来源:机械制造与自动化 发布日期:2021-04-20
为了解决变电站瓷套人工清扫效率低、难度大等问题,针对500 k V变电站瓷套,设计由移动电动升降平台、清扫刷头、丝杠模组、光电开关、操作箱和驱动控制箱等部件组成的瓷套清扫机械臂,120°圆环开口的清扫刷头结构;基于光电开关的两级自动定位方法,研制了瓷套清扫机械臂样机。清扫效果验证了该机械臂的可行性和有效性。
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液压重载机械臂有限元分析
来源:天津理工大学学报 发布日期:2021-04-15
针对磨机更换衬板所用的液压重载机械臂,建立了三维模型,采用有限元方法对其静态和模态进行仿真.考虑了液压油的影响,计算了液压缸的等效刚度,得到了机械臂的应力、变形分布云图以及固有频率和振型,仿真结果与液压缸视为刚性时的结果相比,更合理,为机械臂的设计提供了理论依据.本文采用的方法为液压机械臂的分析和仿真提供了一种新的方法.
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基于单片机的六自由度机械手臂控制系统设计
来源:铜陵学院学报 发布日期:2021-04-15
机械手臂在工业生产中的自主识别、精准判断和快速响应能力,体现了加工过程的自动化程度和智能化水平,文章提出了基于TK-A66自由度机械手臂和LD1501-MG数字舵机,STC89C52单片机为核心的工业机械臂控制系统的设计。运用运动学模型和TM算法,对机械臂手臂的运动速度和轨迹进行控制设计,在控制程序设计中利用微分插补法生成多路舵机PWM速度控制信号,通过在Protues软件中仿真调试,完成了对机械
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基于机械臂的工业生产自动化发展现状
来源:农业装备技术 发布日期:2021-04-10
机械臂设备在使用过程中具有较强的可控性、精准性并且可用于多种工作空间当中。随着机械臂的广泛应用,它已经逐渐成为工业生产自动化发展的重要推动力。通过对机械臂工业生产自动化发展现状进行研究,可以实现对机械臂这种机电设备的普及,有利于推动其实现创新发展。基于此,对机械臂工业生产自动化发展现状以及未来应用趋势进行了研究,希望可以推动机械臂在工业生产自动化发展中能够得到更好运用。
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基于PolicyGradient的机械臂运动跟踪控制器参数整定
来源:系统工程与电子技术 发布日期:2021-04-09
针对机械臂运动跟踪控制器的参数自整定问题,设计了一种基于强化学习Policy Gradient法的参数整定器。首先,介绍了机械臂的一种混合动力学模型,根据该系统模型进行了比例-微分(proportional-derivative,PD)控制器设计和李雅普诺夫稳定性证明,并由此给出了参数矩阵的范围。其次,设计了基于Policy Gradient的参数整定器,通过引入积分器的方法对其进行改进,使其控制
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考虑输出约束的机械臂自适应神经网络鲁棒控制
来源:测控技术 发布日期:2021-04-07
在工业机械臂系统的跟踪控制过程中,由于其结构和工作环境复杂,导致难以建立精确的系统模型,针对此问题提出了基于多层前馈神经网络的自适应鲁棒控制器。通过神经网络在线估计机械臂系统动力学模型,并在控制器中进行补偿,同时设计了一个在线更新的鲁棒项克服神经网络的重构误差;考虑机械臂实际系统的输出约束,采用障碍李雅普诺夫函数设计控制律并证明系统的稳定性从而使系统满足约束条件。仿真实验结果表明:在约束条件下所提
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基于改进RRT-Connect算法的机械臂抓取路径规划
来源:机器人技术与应用 发布日期:2021-03-30
本文针对机械臂在目标抓取过程中存在路径长、搜索效率低等问题,提出一种改进RRT-Connect(双树快速随机扩展连接树)路径规划策略。首先,为了降低传统RRT-Connect路径搜索的随机性,增加目标偏执策略,同时引进极致贪婪函数,提高其收敛速度。其次,利用Dijkstra算法进行路径优化,得到最小路径,再引用B样条函数对此路径进行平滑处理。最后,将改进RRT-Connect和Dijkstra算法
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基于ANSYSWORKBENCH的带电作业机械臂模态探究
来源:科技风 发布日期:2021-03-19
在带电作业姿态下,机械臂是配电网作业机械的主要执行者,机械臂的性能直接决定了机器人工作质量与效率,开展工作的可靠性等。本文借助Pro软件或Engineer软件,建设了在两种典型位姿下机械臂的实体模型,运用ANSYSWORKBENCH软件,设定为预荷载状况,对不同位姿下结构静力学的特性,其模态特征等开展分析。在模态分析结果基础上,实施动力学前馈补偿,自主控制机械臂的振动,抑制其工作过程内的振动现象,
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含谐波传动关节的机械臂在不同转速下的时频特性
来源:机床与液压 发布日期:2021-03-15
谐波传动关节是机械臂的典型关节。为了研究含谐波传动关节的机械臂在不同转速情况下的时频特性,针对空间机械臂,研制机械臂实验装置和测试系统,测试不同转速下机械臂关节处和末端标志点的振动响应。采用小波变换信号分析方法并借助于机械臂的驱动模型,分析谐波传动关节处的摩擦和运动滞后等非线性因素对不同转速下机械臂振动特性的影响。基于非线性响应面法和非线性规划方法分析了机械臂的最佳运行工况。研究结果表明:小波变换
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