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基于机械臂的3D打印机控制系统研究
来源:机械工程师 发布日期:2021-05-10
结合3D打印技术,对小型机械臂进行控制系统设计,开发出一种多自由度机械臂3D打印机。首先对机械臂进行正逆运动学求解,然后对路径进行插值计算,最后做轨迹规划,使机械臂实现3D打印功能。该研究提高了打印机运动平稳性和打印精度,打印姿态更为灵活,打印产品具有多样性。
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机械臂动力学参数的多变异策略花授粉算法辨识
来源:机械设计与制造 发布日期:2021-05-08
为了准确辨识出机械臂动力学参数,提出了多变异策略花授粉算法的参数辨识方法。分析了PUMA560机械臂结构和工作原理,使用改进的牛顿-欧拉方程建立了驱动力矩与动力学参数的函数关系。以驱动力矩反算值与实际值的误差最小为目标,建立了动力学参数优化模型。从原理层面分析了花授粉算法在迭代后期进化能力弱、易陷入局部最优的原因,提出了带随机机制的定向变异策略和均匀变异策略,将两种变异策略融入到花授粉算法中,得到
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一种巡线机器人的机械结构设计及运动学分析
来源:机械设计与制造 发布日期:2021-05-08
高压输电线路沿线地理环境复杂、线路长,经常穿越山河湖泊与密林,使得巡检难度大,耗费成本高。因此,针对110kV高压输电线路,设计了一种轻量化双臂巡线机器人,通过减少机器人整体自由度,减轻机器人自重,降低控制难度,从而使其更加稳定与节能。同时提出一种自主越障方式,能够跨越110kV输电线路上防振锤、跳线等障碍物。通过运用标准D-H法建立了巡线机器人的运动学模型,并在Robotic工具箱中对巡线机器人
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滑模变结构控制中的机械臂运动轨迹仿真
来源:绥化学院学报 发布日期:2021-05-05
机械臂的轨迹规划是当今世界科技发展非常活跃的领域之一,也是发展了近四十年的集合机械、电子、计算机、生物科技等学科种类的综合性学科。机械臂的轨迹规划在机器人应用领域具有非常重要的地位,在自动化生产线、航空航天、集成电路、智能控制等方面有重要的应用。机械臂的轨迹规划主要涉及的内容包括路径的搜索、路径的规划和重构等内容。
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基于神经网络的欠驱动柔性机械臂的控制与仿真
来源:电子设计工程 发布日期:2021-05-05
针对欠驱动柔性机械臂系统动力学方程难以准确建立,导致运动误差增大、系统性能降低的问题,提出一种简单精准的位置控制策略。通过对机械臂被动关节处制动器的开闭切换,基于自适应神经网络对最优控制输入在线逼近的特点,设计系统处于不同状态的位置控制策略。该控制策略不涉及复杂的动力学方程,且计算简化,能够快速高效地逼近期望值,实现机械臂的精准操作。以二连杆欠驱动柔性机械臂为例进行了仿真研究,验证了所提控制策略的
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机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制
来源:电光与控制 发布日期:2021-05-01
针对刚性机械臂有限时间鲁棒控制问题,提出了一种新的自适应非奇异快速终端滑模控制方法。该方法将非奇异快速终端滑模控制与自适应律相结合,使用非奇异快速终端滑模面加快机械臂轨迹跟踪误差的收敛速度,解决了终端滑模中的奇异问题;通过双曲正切函数代替符号函数减小控制输入的抖振;利用自适应律对未知的外部扰动和系统的不确定性进行估计,实现了在集总扰动未知情况下的轨迹跟踪。构造Lyapunov函数,证明机械臂系统能
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视觉驱动机械臂自主作业技术综述
来源:南京信息工程大学学报(自然科学版) 发布日期:2021-04-29
视觉驱动机械臂自主作业技术在工业生产、航空航天以及深海探测等诸多领域都具有重要的意义.在回顾多年视觉驱动机械臂自主作业技术的基础上,从基于几何驱动的控制和基于数据驱动的控制两个方向进行归纳总结.对不同的控制方法,介绍了控制的原理,总结了每一类自主作业控制的研究成果,并对每种控制方法的特点以及存在的问题进行分析.针对视觉驱动机械臂自主作业在关键领域中的研究,本文重点分析讨论了海洋开发与探测领域中存在
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基于UR3机械臂穿刺导航的末端姿态分析与运动规划
来源:国际生物医学工程杂志 发布日期:2021-04-28
目的建立一种用于机械臂辅助穿刺手术导航的规避奇异点的运动规划方法,设计相应的计算机程序。方法根据临床医生的实际操作与需求,设计安装在UR3机械臂末端的穿刺针套筒,对机械臂进行运动学分析及仿真验证。编写用于求解机械臂末端穿刺针到达目标位置时运动位姿的计算程序及通过小角度旋转规避奇异点的运动规划程序。结果随机选取6组关节角度,对比由程序计算得到的理论坐标值与实际坐标的结果。结果表明,理论值与实际值间的
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基于时间-平滑性多目标的机械臂轨迹规划
来源:制造业自动化 发布日期:2021-04-25
针对机械臂工作效率及工作中产生振动、磨损的问题,利用5次非均匀B样条曲线(nURBS),在关节空间中建立曲线端点的一阶导数与二阶导数均可指定的时间-位置曲线,通过引入n SGA-II(non-dominated Sorting Genetic Algorithm II)优化算法以运行效率最优与振动冲击最小为优化目标对机械臂运行轨迹进行优化,得到Pareto最优解。对6R机械臂的仿真结果表明,由5次
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基于改进神经网络的机械臂关节角度级联控制方法研究
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2021-04-25
为了提高机械臂关节角度级联控制能力,提出基于改进神经网络的机械臂关节角度级联控制方法。构建机械臂关节角度级联控制的约束参数模型,结合机械臂关节角度的位姿参数传感测量方法进行信息融合和特征提取,建立机械臂关节角度级联参数测量和层次融合模型,根据两传感器可信度参数分布定位关节角度的姿态,通过定姿补偿和反馈修正的方法,实现机械臂关节角度级联参数融合和增量控制,采用改进神经网络学习的方法进行收敛性学习,实
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