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专用锻造机械臂轻量化设计及仿真分析
来源:青岛大学学报(工程技术版) 发布日期:2021-07-26
针对锻造生产过程中存在的工人劳动强度大和生产效率低等问题,本文对某生产线专用锻造机械臂进行轻量化设计。通过对机械臂夹持器进行创新设计,减小夹持工件时夹持器所需的最大驱动力,并采用有限元软件,对机械臂进行极限位置处的静力学分析,得到了机械臂最大变形约3.64mm,最大应力约38MPa。同时,以最大变形为约束条件,以横梁质量最轻为优化目标,建立有限元数学模型,在满足机械臂末端承载能力的前提下,采用有限
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核心舱机械臂托举航天员顺利完成出舱任务
来源:国际太空 发布日期:2021-07-25
2021年7月4日,神舟十二号航天员刘伯明、汤洪波顺利出舱,雄伟有力的空间站核心舱机械臂首次托举航天员刘伯明到指定位置,圆满完成出舱操作,抬升天和核心舱舱外全景相机的位置,并验证了机械臂的大范围转移能力,在刚刚迎来建党百年华诞之际,完成了我国空间站工程建造任务的又一壮举。此次出舱活动,圆满完成了舱外活动相关设备组装、全景相机抬升等任务,首次检验了航天员与机械臂协同工作的能力及出舱活动相关支持设备的
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二连杆机械臂的重复性滑模控制
来源:科技创新与应用 发布日期:2021-07-18
比例积分微分(PID)控制是现实中最广泛应用的控制算法之一。然而,PID控制在非线性系统面前常不能取得很好的表现。文章的目的在于,使一个二连杆机器人在周期性期望路径下达到较高的跟踪精度。文章基于滑模控制,提议了一种重复控制律。实验结果显示,几个稳定周期内误差绝对值平均低于0.01rad。因为提议的控制律不要求具体的系统参数,所以此类研究在现实中是重要且实用的。
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电液混合驱动机械臂故障检测技术研究
来源:液压气动与密封 发布日期:2021-07-15
电液混合驱动机械臂是一个多节点耦合的机械自动化装置,针对电液混合驱动系统故障导致机械臂工作不稳定的问题,在机械臂系统结构和动力学模型基础上,设计状态观测器分别观测电驱动和液压驱动系统的动作状态,利用主从式故障检测拓扑结构来检测电液混合驱动系统的故障,在搭建的电液混合驱动机械臂故障检测实验台架通过故障阈值标定技术验证采用的故障检测技术的可行性,实验结果表明所设计的故障检测技术能够快速准确的检测出机械
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一种基于激光位移测量的机械臂参数标定方法
来源:北京航空航天大学学报 发布日期:2021-07-12
提出一种新型低成本的基于激光位移测量的机器人标定系统，利用安装于机械臂末端的激光位移计进行与外部参照物立方体的相对位置测量，并设计实现了六自由度机械臂的运动学参数标定方法。基于单维度位移测量量，采用平面度约束与平面角度约束共同构建误差函数，并利用非线性优化方法求得最终的标定结果。在实验系统上进行了标定方法的验证，并与利用激光追踪仪标定的实验结果进行了对比。实验数据表明本文提出的方法在操作简便、成本
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基于混合学习果蝇优化算法的冗余机械臂逆运动学求解
来源:农业机械学报 发布日期:2021-07-12
针对常规方法难以有效求解冗余机械臂逆运动学的不足,提出了一种基于改进果蝇优化算法的逆运动学解决方案。改进算法采用线性候选解产生机制,克服了基本果蝇优化算法不能搜索负值空间及无法在指定的区域内均匀搜索的缺陷。通过混合学习嗅觉搜索策略的构建,有效增强并合理平衡算法的全局探索与局部开发。此外,通过视觉实时更新策略的引入,提升了算法的搜索效率及加速了算法的收敛速度。以7自由度冗余机械臂的逆运动学求解为例展
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基于AR技术机械臂物料抓取系统设计
来源:中国测试 发布日期:2021-07-08
为实现机械臂在其工作范围内对任意位置的目标的抓取,提出一种基于增强现实(AR)技术机械臂物料抓取系统。系统采用多目视觉对目标定位,其中,单目视觉根据单目视觉原理建立全局空间定位模型并同时将摄取的环境上传至上位机,双目视觉基于改进的BM匹配算法获取目标的深度信息,转换得到目标的三维信息,然后将坐标信息传递给机械臂,驱动机械臂根据坐标实现对目标物的抓取。最后进行立体匹配试验和目标抓取实验。实验结果表明
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基于ROS的机械臂建模与路径规划仿真
来源:科学技术创新 发布日期:2021-07-05
构建安诺V6plus六自由度机械臂URDF模型,并通过MoveIt创建路径规划所需的配置与启动文件,采用RRTConnect算法进行机械臂的路径规划,利用Rviz可视化界面进行仿真验证。实验结果表明该研究方法可实现机械臂自主移动和避障,对ROS平台的机械臂的路径规划算法研究有着重要意义。
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单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定方法
来源:仪器仪表学报 发布日期:2021-06-30
将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端,可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。但是,传统的标定方法存在耦合误差大、标定一致性差和6自由度激励不充分的问题。为此,本文提出了一种新颖的单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定模型,该模型能够将旋转分量的误差和平移分量的误差完全解耦。此外,创新性地设计了一种螺旋式运动轨迹来
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基于低差异序列与快速扩展随机树融合算法的机械臂路径规划
来源:控制理论与应用 发布日期:2021-06-29
针对机械臂在高维关节空间下路径规划效率低的问题,本文提出了一种基于低差异序列与快速扩展随机树融合的路径规划算法.该方法首次使用Sobol序列代替快速扩展随机树中的伪随机序列,从而生成均匀差异采样点,且在采样过程中通过建立采样池对采样点进行优选,提高了采样点质量和采样效率.在此基础上,为使规划的路径变得光滑,本文采用基于最小二乘法的多项式拟合方法对各关节角的离散点进行后处理.实验部分首先在二维空间中
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