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基于旋量理论的模块化机械臂动力学建模
来源:洛阳理工学院学报(自然科学版) 发布日期:2021-06-25
机器人系统建模方法主要有D-H参数法和旋量法。旋量法建模具有物理意义清晰,表示无奇异等优点。基于旋量理论对6自由度的机械臂进行机构描述,采用Newton-Euler方法建立机械臂的动力学模型,然后进行动力学仿真实验。首先设置一段机械臂关节轨迹,利用逆动力学方程求解出相应的力矩,然后将力矩拟合函数和初始关节角位移和角速度代入到正动力学方程中,求得相应的运动轨迹。通过正、逆动力学仿真,可以看出正、逆动
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水下自主作业机械臂轨迹规划与抓取仿真
来源:数字技术与应用 发布日期:2021-06-25
水下自主作业机械臂通常搭载到自主式水下潜航器或水下无人驾驶运载器上,主要功能为根据目标物位置执行抓取任务,而机械臂末端机械臂与抓取控制方法是其功能实现的关键技术。本文借助V-REP平台,设计轨迹规划与抓取算法,通过仿真实验进行了机械臂轨迹规划与抓取算法的效果验证。
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机械臂结构轻量化设计研究
来源:能源与环保 发布日期:2021-06-25
对机械臂结构轻量化的实现方案进行了研究与分析,通过Patran软件所提供的变密度算法来建立机械臂的拓扑优化模型,根据预先划分的设计区域对大臂的拓扑结构进行分析,实施拓扑优化求解,最终输出拓扑优化结果。在此基础上,通过机构臂应力云图和机构臂位移云图对机械臂的拓扑优化结果进行分析。经实验研究发现,拓扑优化前后机构臂的最大应力和最大位移均未发生明显变化,机械臂拓扑结构的改变并未对其物理性能造成影响,而拓
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工业机器人机械臂加强装置优化设计研究
来源:广东技术师范大学学报 发布日期:2021-06-25
机械臂是工业机器人的重要组成部分,但机械臂的自重与承载能力和灵活性等密切相关.针对负载过载能力弱、运行能耗高、本体生产成本高、本体笨重等问题,提出了一种通过累加机械臂加强装置的机器人模块化、轻量化方法,优化设计了一种工业机器人机械臂加强装置,并对工业机器人小臂及加强装置进行了有限元分析.通过分析比较,验证了加强装置设计的合理性以及可靠性,所设计的工业机器人小臂加强装置能较好地提高工业机器人过载能力
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五自由度冗余机械臂运动学分析
来源:内燃机与配件 发布日期:2021-06-23
为了完成对核聚变试验装置的日常维护工作,通过遥操作机械臂对核聚变实验堆装置进行包层维护是核聚变实验遥操作维护系统的重要任务之一。包层遥操作维护机械臂工作空间狭小,需对机械臂进行特殊设计。设计五自由度冗余机械臂方案,并进行动力学分析和Matlab仿真分析。
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基于机器视觉的机械臂抓取系统设计
来源:食品工业 发布日期:2021-06-20
为满足食品安全需求,将机器视觉技术、工业机器人及工业网络等技术结合,以带有木质手柄的巧克力生产线进行自动化改造为例,完成了基于机器视觉引导机械臂实现动态目标抓取自动生产线软硬件系统搭建;针对相机视野与机械臂工作空间无交集而无法直接标定出手眼关系的情况,提出了一种工业相机、传送带和机械臂三者联合标定方法。结果表明,系统摆放准确度达到94%以上,实现了由机械手抓取动态目标并自动填装到位进而代替人工,极
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某机械臂液压伺服系统异常原因剖析
来源:机电工程技术 发布日期:2021-06-20
为解决机械臂启动时异动和液压系统压力超高的问题,对其所有可能影响因素进行逐一分析。通过分析液压系统原理、关节动作对比、液压介质变化计算,指出异常现象是液压系统原理不合理、液压介质物理性质改变等3种因素共同作用的结果。针对以上影响因素,提出选用热膨胀性小的液压介质、增加加热/冷却系统、增加截止阀等完善液压系统,提高机械臂运动的可靠性和安全性。
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基于机械臂3D打印的两种常用材料性能研究
来源:河南工程学院学报(自然科学版) 发布日期:2021-06-20
ABS和PLA是3D打印常用的两种塑料耗材,均应用广泛,但易混淆。以3D打印风能发电装置模型为例,在机械臂3D打印系统的基础上,利用三维建模软件UG NX和对应的Studio控制软件,分别采用ABS和PLA耗材对模型进行3D打印,并对产品的打印温度、打印特性(功能)、打印产品的结构和强度进行分析比较。结果表明:3D打印较薄和受冲击力大的产品时,打印材料优先考虑使用ABS;敞开或密闭不严的空间,打印
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基于ROS的七自由度机械臂抓取系统研究
来源:测控技术 发布日期:2021-06-18
针对移动机器人上的七自由度机械臂进行系统设计,以完成目标检测、跟踪和抓取等工作。该系统包括上位机、图像采集设备和机械臂控制三大部分,在ROS Kinetic框架下让Franka Panda机械臂和Kinect V1摄像头协同工作。采用Linemod方法提取图像特征,可在较短训练时间内从RGBD信息中得到物体的信息、位姿和可信度,同时根据Franka Panda机械臂的结构建立D-H参数表、进行正运
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基于智能机械臂的脉象采集分析系统的研究
来源:传感技术学报 发布日期:2021-06-15
中医脉诊客观化对中医的传承和发展至关重要,如何快捷的采集到更加丰富全面的脉象信息,降低脉诊设备对用户的使用门槛是推广中医发展的第一步。针对现有脉象传感器存在着采脉模式单一,硬质传感器对使用者要求较高,设备自动化程度低等缺点,使用智能机械臂和中医诊脉理论设计了智能脉象采集分析系统。该系统使用DOBOT机械臂并结合新型压力传感器作为寻脉工具,使用微处理器控制机械臂与气泵结合实现智能寻脉和脉象采集,不仅
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