关键词：机械臂;;运动学逆解;;IWO算法;;ELM极限学习机
摘 要：为了提高机械臂控制中运动学逆解的速度和准确度,提出了一种基于入侵性杂草优化的机械臂运动学逆解方法。通过D-H法建立了工业六自由度机械臂的正向运动学模型,并利用训练速度较快的ELM (极限学习机)计算机械臂关节角度向量,即输出其逆运动学初解。利用IWO (入侵性杂草优化)算法对得到的初始逆解进行优化,取最小适应度下的杂草位置作为输出,以便得到最佳的逆运动学求解。实验结果表明,相比基于PSO-BP神经网络的求解方法,基于ELM-IWO算法的机械臂末端执行器的精度更高,实时性更好。
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