关键词：六自由度;;机械臂;;建模;;轨迹规划
摘 要：根据六自由度机械臂的工作原理,建立了关节坐标系,实现了基坐标系和末端执行器坐标系的齐次变换;建立了机械臂的DH参数模型,并进行了正确性验证。在正确的机械臂模型基础上,进行了关节空间的三次和五次多项式轨迹规划和笛卡尔坐标系下的直线轨迹规划,并比较了各自的优缺点。通过仿真证明,建立的模型正确,轨迹规划达到了预期,为进一步探究机械臂的运动控制和实际应用奠定了基础。
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