关键词：机械臂;人工势场;避障路径规划
摘 要：机械臂路径规划避障是目前机器人领域研究的热点，人工势场因算法简单、高效被越来越多地应用到机械臂路径规划避障中。本文首先介绍了人工势场的原理，分析了传统人工势场存在的目标不可达和局部极小值等问题，并对人工势场在机械臂避障规划中已有的算法进行分类综述，最后对人工势场在机械臂避障方面的发展趋势进行展望。
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