关键词：机械臂;Unity3D;DH参数;数字孪生
摘 要：本文提出了一种面向数字孪生机械臂运动学模型自动生成方法，并以六轴水下机械臂为例，在Unity3D中实现对其标准DH (Denavit-Hartenbergparameters)坐标系的自动建立，求解并导出DH参数用于机械臂DH参数的标定和运动学模型的修正，通过正向运动学方法控制虚拟水下机械臂的运动，为数字孪生环境下机械臂的误差映射提供了参考。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取