关键词：机械臂;迭代学习;滑模控制;轨迹跟踪
摘 要：针对机械臂在重复运动控制任务中对精度、鲁棒性的要求，设计一种基于迭代学习算法的自适应滑模控制器。通过多次迭代修正机械臂系统的控制输入，并引入迭代学习自适应滑模控制，以解决动态过程中不确定扰动的影响，同时对所设计控制器的收敛性进行分析。最后，分别在两种工况下对比例-微分型迭代学习控制、迭代自适应滑模控制以及所设计控制器进行对比仿真实验。结果表明：相较于传统的比例-微分型迭代学习算法与迭代自适应滑模算法，该控制器具有更快的收敛速度、更高的精度与较平滑的轨迹跟踪曲线。
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