关键词：机械臂;压力传感器;柔性机械臂;运动学分析
摘 要：由于传统绳驱机械臂绳索驱动本身存在的传动链路长，摩擦、间隙等非线性因素影响大，传统绳驱机械臂的末端精度较低、控制也更加复杂。为确保运动柔顺性同时具备一定的负载能力，同时具有轻质量、低惯量和高刚度、高精度等特点，设计了一种具有传统关节特性并尽量减少电机的绳驱动6关节连续型机械臂，利用压力传感器采集数据建立驱动线张力与关节转角的数学模型，以实现机械臂的反馈控制。
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