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一种用于六自由度机械臂叶片曲面扫描的轨迹规划方法
来源:机器人技术与应用 发布日期:2024-03-30
目前，航空发动机叶片曲面扫描效率低导致了机械臂轨迹的自动化跟踪性能差。本文以六自由度机械臂为执行机构，以叶片曲面为扫描对象，提出了一种用于叶片检测的机械臂自动化轨迹规划方法。首先，利用结构光提取叶片的三维模型，并基于轨迹算法提取出模型轨迹路线上点的坐标；然后，采用标准D-H法建立机械臂的正、逆运动学方程，并进行了数值分析求解；最后对机械臂的空间轨迹规划进行五次多项式插值，以实现平滑的轨迹仿真。基于
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六自由度机械臂建模与仿真
来源:上海电气技术 发布日期:2024-03-30
机械臂是一种由计算机控制的通用操作机。针对六自由度机械臂，应用Matlab软件进行建模与仿真研究。运用Denavit-Hartenberg法分析六自由度机械臂的正逆运动学问题，通过Matlab软件Robotic Toolbox工具箱对六自由度机械臂进行建模，采用蒙特卡洛法确定六自由度机械臂的可达工作空间，并通过五次多项式法进行六自由度机械臂的轨迹规划。
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不同边界条件下汽车前副车架模态分析
来源:新乡学院学报 发布日期:2024-03-25
为指导副车架模态分解及目标设定，改善副车架动态性能，探讨了不同边界条件下汽车前副车架模态特性。用HyperMesh软件建立了副车架仿真模型，对服役状态和刚性状态边界条件进行正交试验设计，用OptiStruct软件对副车架模态进行了数值计算和对比分析。结果表明，车身连接点刚度的处理方式是决定副车架模态特性的主要因素，而下控制臂、稳定杆及转向器连接点橡胶衬套刚度是影响副车架模态特性的次要因素，不同的边
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改进麻雀搜索算法下机械臂轨迹规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2024-03-20
针对数控加工机器人的工作抖动问题，考虑机床工作精密度、时间、能耗指标，提出一种时间寻优的改进麻雀搜索优化算法。使用D-H参数构建机械臂数学模型，在MATLAB环境下对已建立模型进行仿真分析，利用3-5-3多项式插值法对机械臂空间轨迹路线分析，并提出麻雀搜索算法优化方案，对比传统算法及改进后机械臂关节速度及加速度曲线，明确优化后算法高效性，对比其他优化算法，确定机械臂时间最优解。研究结果表明，改进麻
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电动汽车行驶稳定性模型预测控制仿真研究
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-03-18
为了提高电动汽车行驶的稳定性，提出了一种集成的汽车和车轮稳定性控制系统，并对汽车行驶的稳定性控制效果进行仿真。创建电动汽车模型简图，给出电动汽车动力学方程式。采用模型预测控制技术，设计了一种集成的汽车和车轮稳定性控制器。采用MATLAB软件对电动汽车横摆角速度、行驶速度和侧滑角进行仿真，与无模型预测控制器输出结果进行对比。结果显示：采用无模型预测控制器，电动汽车横摆角速度、行驶速度跟踪误差较大，振
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新能源汽车电机节能直接横摆力矩控制研究
来源:机械设计与制造 发布日期:2024-03-18
为了降低电动汽车在行驶过程中的电机能量消耗，采用直接横摆力矩控制方法，并对车辆的车轮力矩和电机功率变化进行仿真验证。建立了车辆模型简图，根据牛顿第二定律推导出车辆转向运动方程式。针对传统两轮等力矩控制方法进行改进，提出了一种主动直接横摆力矩控制方法，推导出车辆连续行驶和转弯过程中的力矩分配律。利用转弯过程中车辆车轮的力矩变化来调节电机的功率变化，从而降低车辆电机的能量消耗。采用MATLAB软件对车
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基于仿真的汽车悬架参数匹配及其对操稳性的影响
来源:专用汽车 发布日期:2024-02-15
研究基于仿真的汽车悬架参数匹配及其对操稳性影响的重要性，体现在它可以采用仿真技术高效快速地获得汽车悬架参数匹配关系，指导汽车悬架优化设计，相比传统的测试调试方法，大幅缩短研发周期，降低成本。同时仿真可以进行多种参数组合的虚拟试验，系统全面地研究匹配问题，找出理想方案，深入揭示参数匹配对汽车操稳性的内在影响机理。基于此，采用仿真技术研究汽车悬架参数匹配问题，探讨不同参数组合对汽车操稳性的影响，介绍汽
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新能源汽车前防撞梁结构优化仿真与耐撞性提升研究
来源:农业装备技术 发布日期:2024-02-10
对某款新能源汽车前防撞梁进行50 km/h车速正面碰撞仿真试验，确定前防撞梁的结构薄弱点，发现前防撞梁产生较严重的变形，吸能特性差，且未最大程度地发挥吸能盒的作用，吸能盒压缩距离超过与后方安全部件之间的最小距离，造成后方部件不同程度的损伤。为提高新能源汽车安全性，对前防撞梁进行结构优化，提高其耐撞性能。研究表明：结构优化完成后前防撞梁的碰撞力峰值降低了12.52%，比吸能提高了17.76%，吸能量
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四轮独立驱动电动汽车整车控制策略仿真研究
来源:成都工业学院学报 发布日期:2024-01-15
基于控制器局域网总线(CAN)对四轮独立驱动电动汽车整车控制策略进行优化。控制策略采用了将比例积分微分(PID)与模糊算法融合的模糊比例积分微分控制算法，使用CAN总线进行整车控制，经模糊PID控制算法可获得车轮滑转率最优比及电机转动转矩，可有效实现驱动的防滑操作。并基于Matlab软件建立的整车动力学模型进行政策控制策略的仿真，模糊PID控制算法控制仿真结果表明，调节电机信号输出后，及时进行信号
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石油钻井用水力振荡器的设计研究
来源:中国石油和化工标准与质量 发布日期:2024-01-15
为实现对石油资源的清洁化、高效化开采和利用，提高人们环保意识，本文设计一种新型石油钻井用水力振荡器。首先，结合水力振荡器工作原理，完成对动力部分、阀门系统、配套部分三大结构设计。其次，从ADAMS软件简介、虚拟样机建立、运动仿真等多个方面入手，对水力振荡器螺杆马达进行运动学仿真。最后，对样机进行试制和试验。结果表明：石油钻井用水力振荡器具有振动温和、钻压效率高、钻井周期短等优点，其工作压力、工作频
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