关键词：滑模控制;;边界层法;;饱和函数;;分数阶微积分;;机械臂
摘 要：针对含扰动的机械臂系统，在经典滑模控制基础上引入分数阶微积分构造分数阶滑模面，同时在趋近律中设置边界层，用饱和函数替代符号函数以削弱滑模面的抖振现象，从而获得一种含边界层的机械臂分数阶滑模控制，并通过李雅普诺夫直接法证明其收敛性.算例以两自由度机械臂系统为被控对象，仿真结果表明，相比于经典的滑模控制，含边界层的机械臂分数阶滑模控制可通过调节微分阶次获得更好的收敛性，实现精确的轨迹跟踪.
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