关键词：采摘机器人;机械臂;运动控制;视觉定位;图像处理;RRT
摘 要：首先，从整体方案、视觉定位系统和运动控制系统完成了对采摘机器人机械臂控制系统的设计；然后，基于图像处理技术设计了目标物体识别与抓取策略；最后，基于RRT算法研究了对采摘机器臂运动轨迹的控制方法，实现了对采摘机器人机械臂运动控制与目标抓取系统。采摘试验结果表明：系统对苹果的识别和定位准确度比较高，采摘成功率达到了100%,对采摘机器人自主采摘的实现具有一定的现实意义。
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