关键词：PID参数优化;机械臂;异常振动控制;期望差异约束;PID控制器;免疫蜂群算法
摘 要：当机械臂停止工作后，因柔性会产生残余振动，使得机械臂末端振动出现异常，不能精准到达期望位置。为了有效控制机械臂末端异常振动，提出基于PID参数优化的机械臂末端异常振动控制方法。计算机械臂末端位置与期望位置之间的差异，根据该差异确定控制约束参数。在期望差异约束下引入免疫蜂群算法，对PID控制器参数进行优化。通过参数优化后的位置PID控制器实现机械臂末端异常振动控制。实验结果表明：所提方法应用后机械臂末端异常振动的振幅较低且变化较为稳定，机械臂角度差与偏移量均较低，响应时间短，能够实现对异常振动的精准快速控制。
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