人形机器人末端执行与感知的工具，是人形机器人未来硬件迭代空间最大的功能模块之一。灵巧手模仿人手的结构和功能，实现对物体的灵活抓取，满足多种工作需求。根据我们测算，目前单只人形机器人灵巧手成本约2.8万元，我们预计产业化成熟后，单只价值量有望降低到1.5万元，在人形机器人整机成本中占比约14%。我们预计2030年人形机器人灵巧手全球市场空间 约568亿元，2023-2030年市场空间复合增速约35%。

特斯拉 Optimus Gen2 步行能力再次提高；波士顿动力、优必选相继发布机器人进厂“打工”视频；仅隔一月，ALOHA 2 代发布，性能、稳健性提高。近一年来，人形机器人赛道受到资 本高度关注，Figure AI 近期宣布获得 6.75 亿美元（约 48 亿元） 融资，全球范围内对于人形机器人作为关键未来产业的共识得到进 一步验证。伴随着特斯拉、波士顿动力、优必选相继发布机器人进厂“打工”视频，是否具备智能感知、自主决策能力成为评估人形机器人当前阶段进展的关键参考。在成本端，“减配”方案 ALOHA 2 代发布，对于智能机器人，技术、场景、成本是影响其发展的关键因素，减配方案带来的成本下降有望成为人形机器人落地的重要路径。

日本机床工业从 1889 年起步，受到战争拉动也受到战争破坏跌宕起伏，但在政策支持、企业创新拼搏交织下从 1982 年开始后来居上，市场份额达到全球第一，我们通过深入复盘总结经验，希望对中国机床产业的发展得出一些启示。产业变革启示：日本借助数控技术出现/机床高经济性实现超车，对标国内关注数字工厂、AI 技术应用带来的新机会和成本端优势。

机械设备板块整体业绩：机械设备行业2023年处于“底部筑底，复苏在 即”阶段，随着库存触底，下游需求逐渐回暖，行业景气度将逐渐回升。剔除ST股、B股、北交所等相关个股，申万（2021）机械设备517家上市企业中，246家企业披露中报业绩预告，占比47.58%。其中，140家企业预计 2023年业绩实现增长，占比56.91%。

内外人形机器人厂商纷纷推出各自产品，推动人形机器人产业化进程，从供应链角度看，零部件环节供应商有望长期受益。1）执行器和电机：受益标的为三花智控、拓普集团、鸣志电器；2）减速器：受益标的为中大力德；3）电机驱动控制芯片：受益标的为峰岹科技；4）传感器：推荐标的为东华测试，受益标的为柯力传感、奥比中光；5）丝杠类：推荐标的为五洲新春、恒立液压和长盛轴承，受益标的为北特科技、丰立智能、贝斯特和新坐标；6）丝杠设备类：受益标的为华辰装备、日发精机、秦川机床、浙海德曼和思进智能。

复盘 2021 年以来人形机器人子板块涨幅，确定性+高壁垒属性领涨。国内政策频繁催化，2023 年国内本体厂陆续发布原型机，百花齐放。2024 年开年以来，海外进展显著加速，软硬件齐头并进。根据 PR Newswire 官网，人形机器人本体厂 Figure 在 1 月宣布与宝马达成合作；根据 New Atlas 官网，2 月 1X 更新 EVE 在物流工厂的工作视频，采用端到端训练；同月，OpenAI 官网发布视频生成大模型 Sora。

精密减速器是机器人核心零部件：减速器是连接动力源及执行机构的中间机构，起到匹配转速及传递转矩的作用。减速器主要分为一般传动减速器和精密减速器两类。一般传动减速器主要用于满足基础的动力传输需求，控制精度较低；而精密减速器则主要用于高精度、高稳定性的应用场景，如工业机器人等。工业机器人使用的精密减速器主要有谐波减速器、RV减速器和行星减速器三类，其能够影响机器人的定位精度及重复精度等，从而直接影响到机器人的整体性能。