在人形机器人领域，随着行走能力趋于成熟，作为“最后一公里”的灵巧手已成为实现通用化的终极突破口。这一集多自由度运动、多模态感知与精密控制于一体的复杂系统，正面临成本高昂、可靠性不足和控制泛化能力弱三大瓶颈，亟需在核心器件与算法上实现协同创新。从技术架构看，主流路线如腱绳驱动强调轻量化与高拟人化，适用于高性能研究；气动软体驱动则以安全低成本见长，适合人机交互；技术路线的选择本质是依据场景在性能与成本间权衡。从市场前景看灵巧手正从实验室专用设备向人形机器人标配产业跨越，受益于通用性刚需、价格下探及供应链成熟，应用场景将沿特种作业、商业人机协作到家用服务梯度释放。据 GIR，2024 年全球机器人多指灵巧手收入大约 1.23 亿美元，预计 2031 年达到 58.49 亿美元，2025 至 2031 年复合增长率为 65.9%。