关键词：机械臂;;旋量;;动力学;;Newton-Euler方法
摘 要：机器人系统建模方法主要有D-H参数法和旋量法。旋量法建模具有物理意义清晰,表示无奇异等优点。基于旋量理论对6自由度的机械臂进行机构描述,采用Newton-Euler方法建立机械臂的动力学模型,然后进行动力学仿真实验。首先设置一段机械臂关节轨迹,利用逆动力学方程求解出相应的力矩,然后将力矩拟合函数和初始关节角位移和角速度代入到正动力学方程中,求得相应的运动轨迹。通过正、逆动力学仿真,可以看出正、逆动力学所得结果一致,验证了动力学模型的正确性。
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