关键词：机械臂;;机器视觉;;BM匹配;;三维重建
摘 要：为实现机械臂在其工作范围内对任意位置的目标的抓取,提出一种基于增强现实(AR)技术机械臂物料抓取系统。系统采用多目视觉对目标定位,其中,单目视觉根据单目视觉原理建立全局空间定位模型并同时将摄取的环境上传至上位机,双目视觉基于改进的BM匹配算法获取目标的深度信息,转换得到目标的三维信息,然后将坐标信息传递给机械臂,驱动机械臂根据坐标实现对目标物的抓取。最后进行立体匹配试验和目标抓取实验。实验结果表明:基于AR技术机械臂物料抓取系统结构简单,目标识别速度快,精度高,系统的安全性和稳定性较高,具有很大的推广价值。
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