关键词：机械臂;;ROS;;URDF;;MoveIt
摘 要：构建安诺V6plus六自由度机械臂URDF模型,并通过MoveIt创建路径规划所需的配置与启动文件,采用RRTConnect算法进行机械臂的路径规划,利用Rviz可视化界面进行仿真验证。实验结果表明该研究方法可实现机械臂自主移动和避障,对ROS平台的机械臂的路径规划算法研究有着重要意义。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取