为了满足空间机械臂运动平稳的工作要求,路径规划需要计算出连续平滑的运动路径。以MATLAB软件为研究工具,通过取多组数据分别绘图并用比较的方法确定空间机械臂的最优运动路径。结果表明:最优路径满足关节角速度和角加速度最小的运动学特性,从而使机械臂工作平稳。

关键词：平稳性;;MATLAB;;机械臂

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文章首先阐述了公路与桥梁施工机械设备管理工作中存在的问题,然后针对如何提高机械设备管理工作水平进行了分析,并依据工程实践提出相应的解决对策,以供相关人员交流与参考。

关键词：公路与桥梁施工;;机械设备;;管理

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按照国家标准法要求,中国工程机械工业协会颁布了"T/CCMA 0059—2018《工程机械产品销售代理合同签约操作指南》",这是团体标准。它的制定经过了中国工程机械工业协会、代理商工作委员会、代理商精英群体和广大主机厂的共同努力。代理商和主机厂签代理合同时,应主动以这个标准作为基础去谈。代理商在执行中碰到困难可以向协会反映。协会可以出面协调代理商和主机厂签订代理合同时

关键词：中国工程机械工业协会;销售代理合同;主机厂;代理商;操作指南;

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本文重点研究了冲压送料机械手机械结构的组成、主要参数的确定和方案设计以及冲压送料机械手机械结构中抓取结构、机身和机座结构、机械手的定位与平稳的设计。

关键词：冲压送料机械手;;机械结构;;设计结构

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近年来,空间机械臂作为一项在轨服务的关键性技术在空间活动中扮演着不可替代的角色。空间机械臂在地面重力环境下完成组装,在空间微重力环境中进行在轨服务,重力环境的改变会引起空间机械臂运动行为的变化,如何解决这种运动行为差异是一个值得研究的课题。本文针对空间机械臂在跨尺度环境中的关节轨迹跟踪控制进行研究,具体内容如下:首先,介绍了空间机械臂及其在跨尺度环境下轨迹跟踪控制的国内外研究现状,对微重力研究进行了综述,推导了空间机械臂系统的动力学和运动学模型,并分别给出了地面重力和空间微重力环境下的仿真模型。其次,针对跨尺度环境下空间机械臂的关节轨迹跟踪控制问题,设计基于空间机械臂名义模型的全局PID滑模控制方案。通过设计全局滑模面,使系统状态初始时刻就处于滑模面,消除了传统线性滑模控制中的到达运动阶段,基于空间机械臂的名义模型推导出等效控制律,使用基于指数趋近律设计的切换控制器对建模误差等不确定性进行补偿,并基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐进稳定性。再次,针对全局PID滑模控制中出现的抖振问题,设计一种基于神经网络补偿的全局滑模控制策略。引入RBF神经网络对模型中的建模误差等不确定性进行逼近,通过切换控制器克服逼近误差的影响,同时使用双曲正切函数代替切换控制中的符号函数,设计神经网络权值自适应律,并基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐进稳定性。仿真结果表明所设计的控制器可以大大削弱系统的抖振现象,具有很强的鲁棒性。最后,分析了跨尺度环境中变化的重力项对空间机械臂运动控制的影响。针对空间机械臂在跨尺度环境下重力项变化的问题,设计一种不依赖于系统模型的神经网络终端滑模控制策略。设计双幂次全局终端滑模面,通过RBF神经网络对变化的重力项进行在线建模,引入f_e(28)k_iòsdt克服建模误差对系统的影响,使用传统切换控制器补偿系统的不确定性,基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了该控制方法的有效性。

关键词：空间机械臂;;跨尺度环境;;滑模控制;;RBF神经网络;;重力项

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在动压型机械密封运行过程中,由于端面微造型或带有波纹等,当液膜局部压力低于饱和汽化压力时将出现空化现象,此外,由于密封介质的不纯净、端面磨损脱落和低压侧负压吸入等原因,常使间隙液膜夹带微小固体颗粒,导致密封间隙内部形成气液固多相流动。润滑膜中固体颗粒的存在将造成间隙流动特性和密封性能的变化,严重时将导致动压槽的堵塞而丧失应有功能。因此对于微间隙气液固多相流动特性及其对密封性能影响机理的研究是动压型机械密封研究领域备受关注和有待深入研究的重要问题。本文在国家自然科学基金项目(51279067)的资助下以动压型机械密封为研究对象,建立涉及空化和固体颗粒的气-液-固多相流计算模型,研究微间隙气液固流动特性及对密封润滑性能的影响规律,为设计高性能动压型机械密封提供理论依据,主要研究工作及结论如下:1、以上游泵送机械密封为例,基于欧拉多相流模型建立了密封微间隙气液固多相流动计算模型,研究了间隙密封气液固多相液膜的内流场特性。研究表明:固体颗粒的存在会不同程度提升液膜开启力,但适中的转速条件下,介质压力较低时固体颗粒对膜压的影响较大;固体颗粒的存在会在一定程度上减弱泵送效应,螺旋槽槽根外壁对固体颗粒具有一定的阻碍作用,在槽区存在颗粒堆积的可能性。2、研究了固体颗粒的直径、颗粒进口体积分数、气核含量等气-固相物理参数对液膜空化及润滑性能的影响关系。研究表明:颗粒直径、气核含量增大对空化的抑制程度减小,颗粒体积分数增大对空化的抑制作用增强;液膜开启力总体上随颗粒直径呈现出先增大后减小的趋势,并且最大开启力对应的粒径大小随转速的增大而减小、随颗粒体积分数增大而增大、随气核含量增大而降低;摩擦扭矩随着颗粒体积分数、气核含量的增大而略有降低。3、研究了槽深、螺旋角、槽径比和槽宽比等端面槽型参数对气液固多相流动特性和开启力、泄漏量的影响规律。研究表明:来自螺旋槽内径侧的固体颗粒主要聚集在密封面的槽堰区和坝区内侧;液膜空化区域的大小随槽深的增大而减小,随转速、螺旋角、槽宽比的增大而增大;一般选取6-10μm的槽深、0.8的槽径比、0.3-0.6的槽宽比能获得较大液膜开启力,转速高于1000rpm的泄漏量均为负值且泄漏量的绝对值总体上随转速、槽径比的增大而增大,随槽深、槽宽比的增大而先增大后减小,随螺旋角的增大而减小。4、在上述对密封微间隙气液固多相流动特性和密封性能研究的基础上,提出了以单螺旋槽为基础的不同组合槽型密封端面形貌,以探索减少动压槽堵塞问题。研究表明:圆弧槽与螺旋槽的组合方案能够更有效地减小螺旋槽外壁处高体积分数颗粒,并且在一定程度上提高了液膜开启力,减小了摩擦扭矩,在减小泵送槽堵塞的可能性和提高密封润滑性能方面具有一定的效果。

关键词：上游泵送机械密封;;空化;;固体颗粒;;槽型参数;;组合槽型;;润滑性能

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新购置的农业机械只有经过了正确的磨合才能达到规范的使用状态,才能最大程度的提升使用寿命,因此,通过讲解新农机磨合前、中、后期的注意事项,说明了新农机的正确保养方法,并简要介绍了农业机械的规范使用注意事项。

关键词：农业机械;;磨合;;使用

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由于石油机械是在高温、高压以及高速的情况下使用,因此,对环形橡胶密封件的技术水平及质量提出了相对较高的要求。本文主要对液压及密封技术在石油机械中的应用情况进行了分析。

关键词：液压技术;;密封技术;;石油机械

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通过对几种常用植保机械使用性能的介绍,提高人们对植保机械的认识,减少药害事故的发生。

关键词：植保机械;;施药安全;;正确使用

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冶炼钢铁属于高温作业,劳动强度大,工作条件艰苦,为了改善生产环境,在冶炼技术革新中,炼铁高炉越来越机械化、自动化、智能化,代替了大量的人力操作,有效地控制了高温作业的危险风险。因此,基于现代生产条件下,加强对炼铁高炉机械设备技术的研究很有必要。本文简要介绍了炼铁高炉机械设备的日常维护和性能技术特点,提出了创新使用的机械设备的具体措施。

关键词：高炉炼铁;;机械设备;;技术性分析

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