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35741.基于多目标粒子群优化算法的自由漂浮空间机器人负载最大化轨迹优化
[信息传输、软件和信息技术服务业] [2014-12-26]
为了有效提升自由漂浮空间机器人的负载能力，提出一种基于多目标粒子群优化(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)算法的多约束多目标轨迹优化方法。结合建立的负载操作模式下空间机器人系统动力学模型，将负载最大化问题转化为实现关节力矩、基座扰动和系统能量同时最小的多目标轨迹优化问题；建立了相应的多目标优化问题(multi-objective optimization problem,MOP)数学模型；基于MOPSO算法求解出满足负载最大化要求的Pareto最优解集，并在算法中对约束条件进行了有效的处理。通过仿真实验证明了所提方法的有效性。
关键词：空间机器人；负载最大化；多目标轨迹优化；多目标粒子群优化(MOPSO)
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35742.高性能液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现
[信息传输、软件和信息技术服务业] [2014-12-26]
详细阐述了液压驱动的四足仿生机器人SCalf的结构组成、机载动力系统、液压驱动器和实时控制系统.利用基于姿态解耦的运动控制方法,实现了机器人的平稳、快速运动.开发了基于足底接触力的腿部柔顺控制方法,提高了机器人对复杂地形的适应能力.在实际运行实验中,验证了SCalf机器人在非平整路面、易打滑路面、上下坡及上楼梯状况下的运动能力，以及受到侧向冲击时的抗扰动能力和自主平衡能力，证明了SCalf四足机器人能够满足较为复杂地面环境下的行走需求。
关键词：四足机器人；液压驱动；柔顺控制；平衡控制
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35743.农资电商将引发肥料行业“洗牌”
[农、林、牧、渔业,金融业,信息传输、软件和信息技术服务业] [2014-12-26]
关键词：肥料；农资；电商
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35744.基于多层Morphin搜索树的UGV局部路径规划算法
[信息传输、软件和信息技术服务业] [2014-12-26]
以地面自主车辆(UGV)为实际应用背景，提出了一种基于多层Morphin搜索树的局部路径规划算法。该算法结合车辆非完整性约束构造多层Morphin搜索树，通过模糊Q学习进行动态行为控制的学习，并以此为依据对搜索树进行评估，从而得到一条具备车辆非完整约束的平滑可跟踪路径，克服了传统Morphin算法搜索轨迹不灵活的缺点.最后，通过仿真实验以及实车实验验证了算法的有效性和正确性。
关键词：多层Morphin搜索树；UGV；非完整性约束；模糊Q学习；局部路径规划
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35745.跳跃机器人研究现状和趋势
[信息传输、软件和信息技术服务业] [2014-12-26]
跳跃运动其着地点的离散性和发力的突发性和爆发性使跳跃运动模式的仿生机器人具备很强的越障和环境适应能力。本文结合国内外跳跃机器人的研究现状和成果，将跳跃机器人研究分为伸缩式、关节腿式、轮滚式和弹性变形式4类，并分析各类机器人特征。结合本课题组对跳跃机器人的研究，总结了跳跃机器人研究的关键技术，最后展望了未来跳跃机器人研究发展趋势。
关键词：跳跃运动；跳跃机器人；仿生机器人
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35746.基于人体特殊步态分析的下肢外骨骼机构设计
[信息传输、软件和信息技术服务业] [2014-12-26]
为使所设计的下肢外骨骼机构适用于各种常见步态，通过分析非平衡性、强直性、短肢性、不同步速、不同负重等5种常见特殊步态以及正常步态的实验数据，对下肢外骨骼机构各关节进行了集成液压套索驱动系统配置与优化，并完成了下肢外骨骼机构动力学模型的建立与计算。驱动系统的配置使下肢外骨骼机构各关节满足在各种常见步态下的运动学与动力学特征，优化则在保证驱动效率的基础上最大程度降低了液压缸的工作速度，利于其控制。动力学计算得出了当最快步速不低于1.3m/s时，下肢外骨骼机构各关节驱动系统所应具备的扭矩与功率等动力学参数。所设计的下肢外骨骼机构满足各常见步态的运动学与动力学性能要求。
关键词：下肢外骨骼；特殊步态；运动学特征；动力学特征；驱动系统配置；动力学分析
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35747.全球空中交通管理和控制市场报告（2014-2018年）
[公共管理、社会保障和社会组织,计算机、通信和其他电子设备制造业,信息传输、软件和信息技术服务业] [2014-12-23]
An air traffic management and control system is software provided by ground-based controllers to direct aircraft on the ground and through controlled airspace. It can also provide advisory services to aircraft in non-controlled airspace. The primary aim of air traffic management and control systems is to prevent collisions, organize and expedite the flow of traffic, and provide information and other support for pilots. In some countries, air traffic management and control systems are operated by the military and play a crucial role in security and defense.
关键词：空中交通管理；控制系统；陆基控制器；软件；引导飞机；管制空域；安全和防御
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35748.医药电商物流机会显现
[医药制造业,信息传输、软件和信息技术服务业] [2014-12-22]
关键词：医药；电商；物流
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35749.形势要点：阿里巴巴上市之后加速转型数据帝国
[信息传输、软件和信息技术服务业] [2014-12-22]
关键词：阿里巴巴；转型数据
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35750.数据显示：2017年中国在线旅游市场规模将达4650.1亿元
[信息传输、软件和信息技术服务业,住宿和餐饮业,交通运输、仓储和邮政业] [2014-12-22]
关键词：旅游；在线旅游；市场规模
027-87841330