关键词：四足机器人；液压驱动；柔顺控制；平衡控制
摘 要：详细阐述了液压驱动的四足仿生机器人SCalf的结构组成、机载动力系统、液压驱动器和实时控制系统.利用基于姿态解耦的运动控制方法,实现了机器人的平稳、快速运动.开发了基于足底接触力的腿部柔顺控制方法,提高了机器人对复杂地形的适应能力.在实际运行实验中,验证了SCalf机器人在非平整路面、易打滑路面、上下坡及上楼梯状况下的运动能力，以及受到侧向冲击时的抗扰动能力和自主平衡能力，证明了SCalf四足机器人能够满足较为复杂地面环境下的行走需求。