关键词：多层Morphin搜索树；UGV；非完整性约束；模糊Q学习；局部路径规划
摘 要：以地面自主车辆(UGV)为实际应用背景，提出了一种基于多层Morphin搜索树的局部路径规划算法。该算法结合车辆非完整性约束构造多层Morphin搜索树，通过模糊Q学习进行动态行为控制的学习，并以此为依据对搜索树进行评估，从而得到一条具备车辆非完整约束的平滑可跟踪路径，克服了传统Morphin算法搜索轨迹不灵活的缺点.最后，通过仿真实验以及实车实验验证了算法的有效性和正确性。