关键词：空间机器人；负载最大化；多目标轨迹优化；多目标粒子群优化(MOPSO)
摘 要：为了有效提升自由漂浮空间机器人的负载能力，提出一种基于多目标粒子群优化(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)算法的多约束多目标轨迹优化方法。结合建立的负载操作模式下空间机器人系统动力学模型，将负载最大化问题转化为实现关节力矩、基座扰动和系统能量同时最小的多目标轨迹优化问题；建立了相应的多目标优化问题(multi-objective optimization problem,MOP)数学模型；基于MOPSO算法求解出满足负载最大化要求的Pareto最优解集，并在算法中对约束条件进行了有效的处理。通过仿真实验证明了所提方法的有效性。