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2861.基于sEMG的人机协作机械臂变阻抗示教技术研究
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-08-21]
相对于传统工业机器人,人机协作型机器人具有良好的自主性和柔性操作性能,能够与人共融、协作完成复杂任务。面向柔性操作任务,单纯的轨迹示教不能够满足阻抗变化的需求,本课题以人机协作技能传授为背景,基于人手臂sEMG信息建立手臂末端阻抗模型,并且依据该模型将人对人机协作过程中阻抗变化的判断映射到机械臂的变阻抗控制模型,从而实现轨迹和阻抗参数共同示教,提高人机协作完成复杂柔性作业任务的性能。首先,对iiwa人机协作机器人的运动学进行分析。采用D-H法建立机器人连杆坐标系,根据坐标转换矩阵推导机器人正运动学方程;并且,采用微分变换法推导了机器人雅克比矩阵,采用逆雅克比矩阵实现笛卡尔速度向关节速度转换,从而完成机器人逆运动学解算;利用MATLAB Robotics Toolbox工具箱建立虚拟仿真环境进行运动学仿真验证。并对iiwa机器人工作空间进行评估,为人机协作过程中可操作空间提供理论依据。其次,对基于sEMG人体上肢末端阻抗估计进行研究。建立上肢末端刚度模型,分析上肢末端刚度大小、方向等属性。在表面肌电信号的采集及预处理基础上,建立基于sEMG的上肢末端刚度估计模型;通过实验对上肢末端力映射T_F和力映射零空间肌电信号向上肢末端刚度映射ψ两个模型参数进行辨识,从而建立基于sEMG信息的手臂末端刚度模型。再次,对基于sEMG的变阻抗控制展开研究。建立基于sEMG的变阻抗控制架构以及参数映射准则;根据人-机阻抗物理与数学模型,仿真分析阻抗参数对控制性能的影响;对力信号进行重力补偿与滤波算法研究;进行力的随动性能验证实验与基于sEMG变阻抗控制器性能验证实验,为下一步基于sEMG的人机协作柔性示教实验奠定基础。最后,搭建人机协作变阻抗实验平台,包括硬件系统和软件系统搭建;并且设计复杂轨迹跟踪实验和柔性作业复现实验两个典型实验。验证本文提出的基于sEMG信息的人机协作机械臂变阻抗示教的可行性,并且对其性能进行评估。
关键词：人机协作机械臂;;阻抗特性示教;;表面肌电信号;;变阻抗控制
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2862.控制工程在机械电子工程中的应用
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-08-21]
伴随着社会的不断发展,在经济和计算机网络技术方面都有了很大程度的进展,计算机网络技术已经能够和许多产业的相关方面进行一定的融合,促进该产业的发展,达到共同进步共同发展的目标,推动现今时代的发展。因此产生了机械电子产业,由机械工业和电子产业共同组成的。机械电子工程主要应用于机械科学技术、测控技术、计算机应用技术等多方面。同时机械电子工程可以将机械与计算机科学等多个方面的知识融合起来以便于更加有力的发展机械工业。本文将针对控制工程在机械电子工程中的应用展开研究。
关键词：控制工程;;机械电子工程;;应用
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2863.机械装备的失效分析(续前) 第8讲 失效诊断与预防技术(4)
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-08-21]
3.4库存或运输中的失效诊断3.4.1残余内应力引起开裂失效(1)工件淬火热处理后其内部会产生较大的残余内应力,同时马氏体形成时的相互碰撞还会产生大量的显微裂纹,如果不及时回火,可能会导致工件开裂失效。(2)工件焊接后不但会产生较大的焊接应力,有时还会产生硬而脆的马氏体组织,若焊后不及时
关键词：疲劳断裂失效;微观形貌;失效分析;氢脆断裂;应力腐蚀开裂;腐蚀坑;缝隙腐蚀;腐蚀产物;非金属夹杂物;机械装备;齿轮轴;索氏体;局部腐蚀;形貌观察;
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2864.辽宁中部地区玉米机械粒收质量及其限制因素研究
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-08-21]
研究和明确制约机械粒收质量的因素,对于辽宁省玉米机械粒收技术的推广和生产转型升级具有重要意义。2015-2017年在辽宁省中部的铁岭县蔡牛镇、沈北新区黄家村和海城市耿庄开展了5组玉米机械粒收试验与示范,通过对41个参试品种57个品次粒收质量指标的测试与评价,结果表明:(1)子粒破碎率均值为11.38%,5组试验均高于国家标准≤5%的要求,破碎率偏高是目前辽宁机械粒收存在的主要质量问题;(2)收获产量损失率平均为3.93%,低于国家标准≤5%要求,但不同试验组间差异较大,变幅为0.78%~12.60%,部分田块机械粒收产量损失较大;(3)57个品次样本子粒含水率与破碎率、杂质率的相关系数分别为0.596和0.454,均达到极显著水平,子粒含水率高是导致破碎率和杂质率高的重要因素;(4)产量损失主要来自落穗损失,占总损失量的63.2%~92.5%,落穗损失与植株倒伏倒折密切相关;(5)10月中下旬(10月13日至10月21日)收获,87.2%的参试品种子粒含水率可下降至25%以下,处于适宜机械粒收水分范围。本研究认为,辽宁中部地区热量资源丰富、玉米适采期长,10月中下旬收获时子粒含水率不是当前制约机械粒收质量和技术推广的首要因素,而后期茎秆衰老慢和抗玉米螟、茎腐病品种的选育,控制倒伏与落穗的技术措施应引起关注。
关键词：辽宁中部地区;;玉米;;机械粒收;;子粒含水率;;倒伏倒折;;产量损失
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2865.机械设计与自动化设备的安全控制策略研究
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-08-21]
机械设计与自动化设备的安全控制问题探究,与企业高效率、生产安全性有着密切关联,其是现代企业内部优化的主导性条件。基于此,本文结合当前机械设计与自动化设备的安全问题,着重对其安全控制策略进行探究,以达到发挥安全调控策略作用,辅助企业内部资源整合的目的。
关键词：机械设计;;自动化设备;;安全控制
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2866.水电站工程水力机械设计与优化分析
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-08-21]
在水电站的建设过程中,水力机械是完成水电站基本功能的重要设施,在设计和使用过程中,水力机械应当满足水电站的基本功能需求和我国在水力建设中的设计理念。随着新技术的发展以及信息技术在水电站运行过程中的参与,借助计算机技术我国水电站的水力机械设计和优化工作得到了很大的优化。本文主要针对水电站建设过程中水力机械的设计进行了分析,结合我国实际建设需求提出了优化建议,提高了水电站的运行效率,可供参考。
关键词：水电站;;水力机械;;管道阀门设计
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2867.机械制图与AutoCAD融合式教学改革初探
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-08-21]
本文针对高职院校机电类专业基础课机械制图的现状和问题,结合该课程的性质、特点和要求,从机械制图本身的教学内容、模式方法上进行教学提升,并将其与另外一门课计算机制图AutoCAD互相融合,进行教学改革探讨和研究,以提高教学质量和教学效果。
关键词：机械制图;;计算机制图AutoCAD;;教学改革
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2868.试论机械制造过程中绿色制造技术的应用
[通用设备制造业,专用设备制造业] [2019-08-21]
随着时代的发展,制造行业呈现出新的发展趋势,基于情况下环境污染及资源损耗现象逐渐加剧。为改善这一现状,应将绿色制造技术运用到机械制造当中,对污染及资源浪费加以控制,本文将对机械制造产业中绿色制造技术的应用进行分析探讨。比较分别从:绿色制造技术在机械制造中应用现状、绿色制造技术的局限性、确保绿色制造技术在机械制造中应用的有效对策,三个方面进行阐述。
关键词：机械制造过程中;;绿色制造技术;;应用
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2869.工业4.0背景下机械专业教学改革分析
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-08-21]
介绍了工业4.0的发展现况,分析了该次工业革命对制造业,特别是对中国制造业的影响;在此基础上,探讨了在工业4.0的背景下,对制造类专业人才具备知识和能力的新要求;最后讨论了当前机械制造及其自动化专业在培养过程中,课程设置和培养模式的不足之处,阐述了在此背景下进行教学改革的必要性,并初步提出了一些为保障我国工业4.0顺利发展,机械制造类本科专业教学改革的应对策略。
关键词：工业4.0;;应用型本科机械制造专业;;教学改革
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2870.机械制造中机械焊接质量的控制对策研究
[专用设备制造业,通用设备制造业] [2019-08-21]
大家都知道,在现代化建筑工程建设过程当中,会将焊接结构用于其中,特别是其被用于机械制造过程中。很多焊接产品正朝着高参数水平以及大型化的方向所发展,其对机械焊接质量以及精准度提出了更高以及更为深入的要求。在机械实际运行过程中,一旦出现障碍,则会引起各种意想不到的事故及问题的产生。本文首先对机械焊接质量的影响因素进行深入地分析与研究,以提高机械设备的质量及服役年限,从而减少不必要的损失。
关键词：机械制造;;机械焊接质量;;影响因素;;控制对策
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