近年来,全球汽车保有量日渐增长,环境污染、能源短缺等问题日益严峻,人们对环境保护、能源消耗、乘员安全提出了更高的要求。得益于传感技术、计算机技术、控制技术的快速发展,汽车目前正在逐步由2级自动驾驶朝着3级自动驾驶发展,最终达到全面自动驾驶的目标。自动驾驶汽车能够减少因驾驶员失误造成的交通事故、减少驾驶负荷、提高道路通行效率、降低车辆排放,成为汽车的未来发展方向。论文以四轮独立驱动电动汽车为平台,研究智能电动汽车的自主循迹及主动避撞控制方法,为智能电动汽车的精确、稳定运动控制奠定理论和技术基础。论文的主要研究内容如下:(1)针对车辆动力学非线性、耦合的特点,为精确描述车辆动力学特性,基于达朗贝尔原理和牛顿第二定律,建立了包含车身运动、车轮运动及非线性轮胎模型的车辆15自由度非线性动力学模型,分析了车辆各向运动及轮胎力之间的耦合制约关系。结合自主循迹的控制要求,对模型进行了一定程度的简化,建立了车辆平面运动8自由度动力学模型。该模型在保证模型精度的前提下,提高了计算效率,为自主循迹与主动避撞控制方法的研究奠定了基础。(2)针对车辆纵向避撞控制问题,采用人工势场理论,建立了风险态势评估预测模型,考虑驾驶员期望、碰撞风险和乘员舒适性冲突,建立了优化模型,对车辆需求纵向力进行了求解。基于车辆纵向力需求,以最优附着力利用率为目标,对车轮驱动/制动力矩进行了最优分配,有效地实现了车辆在不同路面情况下安全、平滑的跟驰和紧急制动功能,提高了车辆纵向行驶稳定性。(3)针对车辆自主循迹过程中环境复杂,路面参数多变的特点,为提高车辆的自主循迹精度和稳定性,提出了一种基于分层控制的底盘一体化循迹控制算法。采用非线性模型预测理论,建立了基于车辆横向位置偏差和纵向速度约束的上层路径跟踪优化模型,对前轮转角与期望纵向力进行了求解。通过最优转矩分配策略,平衡不同工况下车辆稳定性与机动性的需求,设计了车辆下层稳定控制器,实现了车辆在不同路面条件下的稳健、精确自主循迹。(4)针对车辆在循迹过程中,模型不确定性、执行器失效及外界扰动带来的控制系统不确定性问题,提出了一种基于H_?的鲁棒容错循迹控制策略。建立了考虑车速摄动和执行器失效的时变参数线性模型,采用多面体模型方法处理时变车速,解决了设计变量耦合问题。基于线性不等式理论,设计了考虑系统稳定性、输入约束及系统极点分布的输出反馈鲁棒容错控制器。有效地保证了在参数摄动和执行器失效时的系统稳定性。(5)针对车辆在循迹过程中遇到前方障碍物,无法继续沿期望路径行驶的情况,提出了一种基于“规划-跟踪”的车辆主动避撞控制策略。基于刚体平面运动模型,采用模型预测理论设计了基于二次线性规划框架的局部避撞路径优化模型。研究结果表明,该算法通过实时优化避撞路径,能够有效地实现主动避撞功能。

关键词：智能车辆;;路径跟踪;;避撞;;底盘控制

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建立了纺织废水中7种酚类化合物(苯酚、对苯二酚、双酚A、双酚F、双酚B、辛基酚、壬基酚)的固相萃取-超快速液相色谱-荧光检测(SPE-UFLC-FL)方法。样品酸化后经HLB-SPE小柱净化,采用Shim-pack XR-ODSⅡ(100 mm×2.0 mm i.d.,2.2μm)色谱柱,以甲醇-水为流动相进行梯度洗脱,荧光可变波长检测,以保留时间定性,外标法定量。结果表明,7种酚类化合物在0.1~5.0mg/L范围内呈良好的线性关系。取样量为50 mL,浓缩定容至0.5 mL时,方法的定量检测限为1.0μg/L。平均回收率为93.0%~108.0%,相对标准偏差(RSDs)为1.5%~6.5%。该方法快速、准确、灵敏,可用于纺织废水中酚类污染物的分析测定。

关键词：超快速液相色谱;;荧光可变波长;;纺织废水;;酚类污染物

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本文主要就分阶段教学法在食品雕刻教学中的应用进行了简单的论述。

关键词：食品;;雕刻;;教学

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传统方法采集位姿信息误差大,影响运动学参数标定结果的可靠性,为此提出基于激光测距传感器的机械臂运动学参数标定方法。首先光学系统选用直光学法入射非垂直接收屏方式的三角法,并分析了激光测距传感器光路原理,然后在对机械臂末端位姿进行测量的过程中,令三个激光测距传感器向机械臂发射激光束,综合不同传感器测量距离,利用机械臂末端位姿的改变对激光测距传感器的移动进行调整,实现位姿信息采集,最后构建机械臂误差模型,给出重复定位误差,令其达到最小,获取满足机械臂要求的运动模型,实现运动学参数的标定。实验结果表明,本文方法进行运动学参数标定后,机械臂位姿定位误差大大降低。

关键词：激光测距;;传感器;;机械臂;;运动学;;参数标定

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石化行业的耗能问题一直十分严重,本专题将从多角度多维度来分析石化行业节能的可能性。首先,作为"互联网+智慧能源"落地应用的实用系统,能效管理平台可以对能源进行精细化管理,通过在化工企业中部署Easy EEM能效管理系统,可以实现化工企业的能耗数据的自动采集、统计、分析和发布。传统的变频节能和电网降损也是节能降耗的重要环节,对于石化行业来说又有哪些需要特别注意的要素,本专题中也会有详尽分析。

关键词：石化行业;化工企业;总耗电量;

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针对汽车在运行过程中汽车变速器的振动问题,以汽车变速器三挡为研究对象,通过MASTA软件对其进行载荷谱分析,再以提高齿轮的承载能力和尺寸的比值为目标,对三挡啮合齿轮进行优化设计,得到新的模数与螺旋角.综合考虑动态啮合刚度、齿侧间隙、轴承游隙、传递误差的影响建立斜齿轮弯扭耦合的6自由度非线性动力学模型并对传动系统的振动特性进行分析.根据优化前后的振动特性对比,提出了将振动时域信号转化为频域信号进行对比的方法,使得结果更加直观.通过快速傅里叶变换将振动时域信号转化为频域信号.结果表明,优化后齿轮的振动特性有明显的改善,尤其是z向振动减小达到1/4左右.本研究为汽车变速器的振动特性优化提供一定的理论依据.

关键词：汽车变速器;;斜齿轮;;振动特性;;优化设计

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就目前现状来看,我国是一个干旱缺水严重的国家,水资源短缺已成为制约我国经济发展的重要因素之一。同时,我国的许多行业如电力、化工等用水需求量大。纺织工业作为我国国民经济的支柱行业也消耗着大量水资源。为响应国家的节水减污政策,促进纺织行业的可持续发展,本课题主要针对纺织产业节水工作的发展进行探讨和研究。

关键词：纺织;;节水;;研究

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文章基于现有工程施工应用中所遇到的问题,在重物未离地出现超载工况时,变幅操作未被禁止,对汽车起重机的超载工况进行了重新梳理与细分,从而优化了原配置的力矩限制器及整车控制逻辑,即不同细分工况分别采用不同的控制解决方法,为汽车起重机在各种施工工况下的作业安全性提供基础性的保障。

关键词：汽车起重机;;超载;;变幅保护

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传统球头销以切削加工为主,存在材料利用率低、生产效率低、质量差等缺点。基于DEFORM-3D软件平台,对某汽车球头销采用三道冷挤压工艺进行相应模拟,分别对成形过程中材料的位移场、速度场、应变场、应力场及挤压行程-挤压力曲线、工件可能出现的缺陷及部位等模拟结果加以分析。结果表明:每一道冷挤压完成后的半成品形状规整,变形程度分布均衡,可实施性强,从理论上验证了该工件的冷挤压成形工艺总体方案先进、合理,技术路线正确,工艺设计可行。

关键词：汽车球头销;;冷挤压工艺;;模拟分析

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日本横机制造商Shima Seiki Mfg.公司在其电脑针织横机系列的特定机型上配备了新的"i-Plating"选项。与传统的针床横移技术不同,i-Plating提供逆向移动能力。其中,纱线的交替编织可织制出所设计的图案,从而可生产平针针织提花样织物。为提高电脑横机独立编织图案和花型的效率

关键词：电脑横机;

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