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基于改进樽海鞘群算法的机械臂多目标轨迹规划研究
来源:中国机械工程 发布日期:2024-11-01
随着制造业对机械臂精确性、多样性和复杂性的需求不断增加，单一目标的轨迹规划算法已无法满足要求，本文提出了一种基于改进樽海鞘群算法的机械臂多目标轨迹规划模型，以同时优化效率、能耗和冲击三个目标。首先，利用人工势场法（APF）进行路径规划，得到机械臂抓取物料的最短、无碰撞路径，并提取关键运动序列，建立多目标函数。然后针对多目标樽海鞘群算法（MSSA）的初始种群多样性差、容易陷入局部最优以及在解集空间中
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数字化技术赋能石油石化安全环保技术服务研究
来源:石化技术 发布日期:2024-11-28
研发了一套针对石油石化企业的数字化环保管理系统，其核心内容为项目建设阶段的环境保护管理，在运行期间的污染源控制、过程监管及末端治理。此外，该系统还具备环保监督考核与综合决策支持功能，以全面满足石化企业环保管理的业务需求，提供一体化的解决方案。
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基于BERTopic方法的新能源汽车技术机会发现
来源:情报杂志 发布日期:2024-12-26
[研究目的]面对日益复杂的技术挑战和市场变化,为新能源车企高效辨识具有发展潜力的技术机会,对其维持竞争优势具有重要意义。[研究方法]提出了一种融合BERTopic主题提取、链路预测和技术生命周期动态评估的技术机会发现方法。通过BERTopic算法深入分析专利文本,精准提取关键词以构建技术网络,并采用链路预测方法初步识别潜在技术机会。进一步地,基于动态和静态评估指标对这些机会进行双重评估,筛选出与企
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基于双曲正切函数的采摘机械臂滑模跟踪控制
来源:华南农业大学学报 发布日期:2024-12-31
【目的】解决机械臂在农业领域应用中末端轨迹跟踪控制问题，确保农业采摘机器人采摘末端高精度轨迹跟踪和系统稳定运行。【方法】提出一种基于双曲正切函数采摘机械臂的滑模跟踪控制方法。根据逆向运动学构建基于工作空间的机械臂动力学模型，设计双曲正切函数的滑模跟踪控制器，由李雅普诺夫函数保证控制系统的渐进稳定性。在MATLAB/Simulink环境中搭建机械臂仿真控制系统进行控制算法验证，分析滑模控制器对机械臂
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隧道掘进机清渣机械臂运动控制
来源:液压与气动 发布日期:2024-12-15
清渣机械臂采用阀控液压缸系统，具有建模不确定性与强非线性特征。为提高清渣机械臂运动的准确性，提出一种轨迹追踪运动控制方法。基于清渣机械臂缩尺试验台模型，根据改进D-H法建立清渣机械臂运动学模型，基于拉格朗日法建立清渣机械臂非线性耦合动力学模型。针对动力学模型的建模不确定性，使用径向基函数神经网络逼近模型中的未知项，神经网络中的权值使用自适应方法进行在线调节。建立清渣机械臂仿真模型进行验证，结果表明
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哈尔滨市食品产业高质量发展研究
来源:学理论 发布日期:2024-10-20
习近平总书记视察黑龙江省期间的重要讲话重要指示精神为哈尔滨市的发展指明了方向和道路，哈尔滨市要以此为引领持续加快构建特色鲜明的现代化产业体系。作为传统的老工业基地城市和国家重要的粮食生产基地，食品产业在哈尔滨市现代产业体系建设中具有重要的地位和作用。因此，哈尔滨市要充分发挥资源优势，采取更多措施，引导食品产业向品牌化、特色化、融合化发展。
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浅谈机械类新形态教材建设的探索和实践
来源:科技风 发布日期:2024-12-10
随着科学技术的不断发展，传统意义上的纸质教材已经很难满足当下的教育形式。许多学者在编写教材时也倾向于将多种资源融入教材，并结合形式丰富且互动性强的数字课程，建设静态纸质资源和动态数字资源相结合的线上线下教学模式[1-3]。当下教材建设中较多的新形态素材主要有参考资料资源链接、图片、录音、动画、视频（慕课）、PPT课件、教案大纲、课后习题、课后答案等。特别地，在机械类教材中还会
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虚拟仿真在汽车喷涂工艺调试中的应用
来源:汽车工艺与材料 发布日期:2025-01-14
为提升产品喷涂设计的合理性,在传统喷涂技术的基础上，引入喷涂仿真技术对喷涂机器人调试过程进行动态分析，对喷涂路径及喷涂设定参数进行直观的膜厚效果评估，结果表明，喷涂膜厚仿真计算与现场实际匹配度可达84%，涂层的膜厚均一性最大提升约15%，同时降低了涂料的浪费量，色漆成本降低5%，清漆成本降低11%。
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新工科背景下高职院校建筑材料课程模块化教学改革研究
来源:上海建材 发布日期:2024-12-25
新工科作为高等教育领域的新兴概念，强调学科交叉、技术创新和国际竞争力，对高职院校的人才培养模式提出了新的要求。建筑材料课程作为高职院校培养高素质专业建筑人才的重要课程，在教学实践中还存在教学内容与行业需求存在偏差、实践教学环节薄弱、教学方法缺乏创新等问题。模块化教学通过将课程内容划分为若干模块，每个模块围绕特定的主题或技能进行组织，有助于提升学生的实践能力和创新思维。因此，高职院校应采取优化模块设
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纳米吸波剂改性环氧树脂在建筑材料中的应用
来源:化学与粘合 发布日期:2024-11-13
为了增加环氧树脂的功能性以及在建筑领域的应用，制备了纳米吸波剂并对环氧树脂进行改性，得到纳米吸波剂改性环氧树脂，并将其与水泥基材料进行复合，得到纳米吸波剂改性环氧树脂复合水泥基涂层材料。结果表明，制备的纳米吸波剂在Fe2+含量为3 mmol时具有最佳的电磁吸波性能，饱和磁强度为158.05 k A/m，衰减常数以及阻抗匹配最优。以Fe2+含量为3 mmo
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